基于免疫理论的仿生优化算法

提出一种新的仿生优化算法——自适应免疫克隆混合优化算法。介绍了仿生优化算法的基本思想及实现过程。以多峰值函数Camelback寻优为例,通过测试函数的计算结果,以及与基于信息熵的免疫算法和自适应免疫算法的仿真实验对比,证明了该算法对多峰值函数寻优的有效性,既可以大大减少计算量,又能改善种群的多样性,可快速达到全局最优,在优化领域具有广阔的应用前景。     

液压足式机器人单腿等效模型的柔顺性弹跳研究

基于弹簧负载倒立摆的足式机器人单腿等效模型是移动机器人领域重要的步态分析模型. 液压足式机器人由于其超强的负载能力以及高动态性能而越来越受到重视. 液压驱动的弹簧负载倒立摆模型作为液压足式机器人关节型机械腿的单腿等效模型,对于液压足式机器人的步态研究具有重要的意义. 本文考虑液压驱动的弹簧负载倒立摆单腿等效模型的单自由度弹跳问题,提出了一种基于主动柔顺的弹跳控制方法,依次对单腿等效模型着地相下降阶段和着地相上升阶段进行独立控制,仿真分析了相关系统参数对弹跳性能的影响,实际弹跳实验表明本文提出的方法能够减小着地冲击力,同时能够对弹跳高度进行有效控制.      

四足机器人新型节能腿的设计与分析

分析了生物狗后腿的结构特点,提出了一种大腿和小腿呈一体化的柔性节能腿结构,只需在髋关节处施加驱动即可实现四足机器人小跑(trot)步态.对提出的模型进行了动力学分析并通过ADAMS仿真平台进行了仿真.仿真结果表明,此种结构的四足机器人可以实现稳定快速的trot步态,相对于普通髋关节和膝关节同时驱动的四足机器人,该模型的髋关节驱动力矩和驱动功率明显减小,足端接触力明显降低,能耗降低明显,缓冲性能好,证明了四足机器人新型腿结构设计的合理性.     

奔跑四足机器人腿结构设计与分析

针对四足机器人奔跑运动对腿结构高缓冲性能的要求,基于动物狗前腿的骨骼-肌肉生物力学特性,设计了一种奔跑四足机器人的腿结构.该腿结构有3个关节,具有3个自由度,髋关节、膝关节具有主动的俯仰自由度,踝关节具有被动的俯仰自由度.对该腿结构进行了动力学分析和刚度特性分析,并对机器人进行了bound步态的仿真.仿真结果表明,该腿结构能够实现四足机器人快速、稳定地奔跑,关节驱动力矩较小,验证了该腿结构实现四足机器人bound步态奔跑的可行性和合理性.     

生土地坑窑结构坍塌破坏判断指标的确定

为了分析生土地坑窑结构坍塌破坏的内在机理,找到坍塌破坏的判断指标,采用插值法分析了地坑窑结构的极限状态,通过不同极限状态的对比分析,提出了窑腿相对塑性区深度RPD的概念。分析表明:无量纲指标RPD反映了不同状态下窑腿塑性区的发展程度,可确定为地坑窑结构坍塌破坏的判断指标。研究成果为进一步探讨在役地坑窑结构的安全可靠性及改造、加固提供了科学依据。     

Trajectory tracking control of the bionic joint of the musculoskeletal leg mechanism

Pneumatic artificial muscles ( PAMs) have properties similar to biological muscles, which are widely used in robotics as actuators.It is difficult to achieve high-precision position control for robot-ics system driven by PAMs.A 3-DOF musculoskeletal bionic leg mechanism is presented, which is driven by PAMs for quadruped robots.PAM is used to simulate the compliance of biological muscle. The kinematics of the leg swing is derived, and the foot desired trajectory is planned as the sinusoid-al functions.The swing experiments of the musculoskeletal leg mechanism are conducted to analyse the extension and flexion of joints.A proportional integral derivative ( PID) algorithm is presented for controlling the flexion/extension of the joint.The trajectory tracking results of joints and the PAM gas pressure are obtained.Experimental results show that the developed leg mechanism exhibits good biological properties.     

逆向工程在结构仿生设计中的应用研究

针对现代仿生设计中需用模型来模拟生物结构及原理的问题,提出了将逆向工程与结构仿生设计相结合的思想。以螃蟹模型为例,详细阐述了反求过程中扫描模型的建立、实物数字化、数据处理、CAD模型的重建等技术,成功完成了螃蟹曲面结构的三维造型。为将逆向工程技术应用到结构仿生领域定量研究动物三维几何特征的发展提供了一定的基础。     

运用鞭打原理提高散打侧踢腿技术的研究

运用鞭打原理对散打侧踢腿(鞭腿)技术进行分析,介绍了相应的提高训练方法,并结合实验进行了相应的论证研究,旨在今后的教学训练中能更加有效地提高侧踢腿的速度、力量,从而加强其在实战中的威力.     

我国高等教育立法存在的问题及完善

目前我国的高等教育立法,在观念上受“重实体、轻程序“、“重管理者权力赋予、轻被管理者权利救济“的影响较深,在实践中存在配套法规立法严重滞后,下层位规范与上层规范时有抵触等问题.针对上述不足,应从更新立法观念、提高教育立法内容科学性、重视教育法学研究等方面就加强和完善高教立法.     

万吨级组块浮托技术研究及典型专项设备设施

通过对海洋平台万吨级组块浮托技术的研究，结合多项技术在渤海湾大型油田开发工程中的成功应用，简要阐述了万吨级组块浮托技术在平台设计、建造、安装及专项设备设施研究中的关键技术、关键做法，用于指导渤海湾万吨级组块的浮托技术应用，同时为下一步浮托技术应用于南海油田开发工程提出参考和指导。