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91.
基于行为的多自由度机器人运动规划 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了一种有效的基于行为的多关节机械手的运动规划。该规划将低级的运动规划和高级的行为决策结合在一起,在将位于机器人工作空间中的障碍物快速映射到姿态空间中的算法基础上,通过传感信息来计算局部障碍物的信息,从而形成姿态空间中障碍物的模型。定义了几种类型的行为来描述机械手的运动,并给出了选择行为的规则。而这些行为都是用基于姿态空间的算法可实现的。该方法适于多关节机器人在非确定环境中实时规划的要求。 相似文献
92.
研究了制备高含固水性聚丙烯酸酯涂层剂所涉及的乳化技术,选择烷基苯酚聚氧乙烯醚表面活性剂TX-10,TX-20,TX-30,对其在高浓度时的乳化性能及TX-30的乳液流变性作了研究,分别确定了三种表面活性剂形成稳定的水/单体(W/O)乳液所需的水/单体摩尔比及表面活性剂浓度范围;同时,对TX-30较TX-10更易制得稳定的W/O乳液现象作了探讨,其原因是在表面活性剂浓溶液的状态下,TX-30由于亲水链发生卷曲,而TX-10由于亲水链可以较充分伸展,使两者的亲水链的有效长度发生变化;对TX-30的乳液流变性的研究表明,随表面活性剂的浓度变化,其胶束形态发生了一系列变化. 相似文献
93.
电针对佐剂性关节炎大鼠炎症局部阿片肽基因表达的影响 总被引:12,自引:2,他引:12
赵仓焕 《暨南大学学报(自然科学与医学版)》1997,18(5):158-162
以佐剂性关节炎大鼠为炎症痛模型,选择悬钟,昆仑穴位,采用原位杂交组织化学方法,观察电针(EA)对大鼠炎症局部阿片肽前体物质前阿黑皮素(POMC)和前脑啡肽原(PENK)mRNA的表达,结果EA可以促进炎症局部免疫细胞中POMC和PENK mRNA的表达,使阿片肽的合成和释放增加,以实现外周炎症局部的镇痛作用。 相似文献
94.
针对上分103型气相色谱仪,改装填充柱为毛细管柱后其性能良好,各项指标均达到同类仪器水平。 相似文献
95.
考虑了一类带三阶粘性项的高维广义KdV-Burgers型方程组的周期边值问题和初值问题,利用先验估计及Galerkin方法,证明了所论问题整体解的存在性、唯一性和正则性。 相似文献
96.
从前一报所提出的具有多重缠结限制作用的高分子非线性粘弹性理论出发,推导出了高分子流体的回忆函数、一般化的积分型本构方程和多种流场分布下的多种物料函数:1)稳态简单剪切流;2)稳态单轴拉伸流;3)小振幅的振动剪切流;4)稳态剪切流前和后的应力增长和应力松弛;5)稳态拉伸流动停止后的应力松弛.提出了一种从流动曲线来测定物料函数中的粘弹性参数ηo,G,n'和α的新方法.从多重缠结和多重蠕动机理推导出了ηo和τt同M的定量关系式,并得到了实验证实.最后以大量高分子流体的流变性能实验数据(η(γ),ψl(ω)和η(ω))对所得的静、动态剪切物料函数进行了验证,证实了所提出的非线性粘弹性分子理论与实验有较好的符合. 相似文献
97.
通过预制拼装和整体浇筑体外索预应力砼连续梁的模型试验,探讨了节段拼装连续梁的受力性能,并应用有限元法进行了结构分析比较 相似文献
98.
本文着重介绍了纤维素酶的组成、分子结构、基因表达及研究趋向和应用前景,提出了在纤维素酶研究中必须解决的一些问题。纤维素酶的研究为纤维素的充分利用开辟了一条新的途径。 相似文献
99.
海马为名贵的中药材。本文根据我国沿海海马类药材资源调查资料,综述了海马的种类、形态与分,介绍了海马的生态特点,分析了海马养殖品种的选择、养殖地的选择、放养与管理以及亟待解决的问题 相似文献
100.
通过一榀1/3比例的两跨三层钢梁——SC柱组合框架在低周反复荷载下的试验,验证了钢梁和角钢骨架砼柱组成框架的工作性能,同时,根据试验结果,对组合框架的破坏机制、变形、刚度和延性以及组成构件的工作性能等进行了分析研究 相似文献