基于解耦控制的SCARA机器人轨迹跟踪控制器设计

SCARA型机器人的控制问题由于其动力学模型中没有重力矩项的作用而得以简化,由于在实际应用中经常要求其高速运动,则对具有强耦合的哥氏力与向心力的控制就成为制约其系统性能的重要问题。提出通过线性变换对机器人系统解耦,将高阶系统转化为解耦的低阶系统进行控制的方法,并且应用极点配置对解耦的系统求解机器人控制器。该方法无需测量关节速度和加速度,只需要测量关节位置信号。所提出的控制器既能保证闭环系统全局渐进稳定,又能通过对线性化系统闭环极点的配置来获得期望的闭环系统响应性能。仿真实验证明了所提出的控制器设计方法的可行性。     

新乡—郑州高速公路黄河北大堤加固工程检测效果分析

通过岩土工程地质勘察,对黄河北大堤软弱地基加固处理提供依据,采用注浆碎石桩加固大堤岩土工程勘察检测处理前后的物理指标,地基和承载力等各方面检测指标,以供公路路基施工时检测参考。     

串联电池组电压转换电路的研究

分析了现有串联电池组电压转换电路方案存在的问题,提出了一种基于三极管的电压转换电路,分析了电路原理,进行了仿真和试验.结果表明该电路具有较高的转换精度,且成本低、重量轻、体积小,是电动自行串联电池组电压测量的有效解决方案.     

贮能式半自动CO2气体保护焊弧焊系统的研究

采用干荷铅蓄电池作为焊接电源,构建了贮能式半自动CO2电弧焊系统,分析了铅蓄电池作为平特性电源配合等速送丝机构焊接电弧变化时的自动调节过程;利用PWM控制器构成的调速系统对等速送丝过程及焊接规范进行调节;为获得良好的动特性,达到短路过渡对焊接电源的要求,加入了直流电抗器,从而使焊机具有良好的动特性,获得优良的焊接工艺性能.     

废旧电池回收处理利用方法综述

针对废电池对环境存在的潜在危害,简要介绍了不同类型的废电池回收综合利用技术。     

广义系统具有完整性圆盘极点配置控制器设计

考虑线性连续广义系统具有完整性的圆盘极点配置设计问题·利用广义李亚普诺夫方程和不等式给出系统正则、无脉冲,以及极点在圆盘内的充分必要条件·同时针对执行器失效的线性连续广义系统,利用Riccati不等式给出具有执行器完整性圆盘极点配置控制器的设计方法,所设计的状态反馈控制器在系统正常时是正则、无脉冲、极点配置在圆盘内即系统是D允许的,在一定条件下,仍能使执行器故障具有D允许性     

聚合物锂离子二次电池

聚合物锂离子二次电池是一种新型锂离子电池，既具有锂离子电池的优点又具有易于薄型化和改变形状的特点，符合便携式电器小型化趋势的要求，已成为电池研究开发的又一热点，本从贝尔塑料锂离子电池出发，着重综述了凝胶电解质锂离子电池应用研究现状。     

利用三维有限元法计算爪极电机的磁场分布

爪极电机的设计是比较复杂的问题 ,因为其转子结构和磁场分布呈三维性 ;而爪极电机的磁场计算又是分析、设计爪极电机的基础 ,它对于爪极电机的参数计算、性能设计和采用永磁材料设计新型混合式爪极电机都具有十分重要地意义。文章阐述了用三维有限元法计算爪极电机磁场的一般性原理 ,通过三维场数值计算 ,对一台 3 5 A传统结构汽车用爪极发电机的磁场分布进行了计算和分析 ,并对该电机转子中引入永磁磁钢的改进型发电机进行了分析 ,其结果对于设计新型爪极电机具有一定的参考价值。     

电子发现的启示与思考

文章追溯了人类发现电子不懈探索的历史，讨论了电子发现的启示与思考。     

锂离子电池非碳负极材料的研究进展

分别对锡基负极材料、钛的复合氧化物，过渡金属氮化物及其它锂离子电池非碳负极材料的研究进行了阐述，并指出它们各自的特点。指出负极材料的研究与开发重点将朝着高比容量，高充放电效率，高循环性能以及低成本方向发展。