基于D3D的三维游戏引擎的设计与实现

设计了一种基于Direct3D的三维游戏引擎的框架结构及各个模块的相互关系.并给出了纹理映射、加密解密、GUI的设计、和系统接口的实现方法.     

基于多尺度光流融合特征点视觉-惯性SLAM方法

为提高视觉-惯性导航系统在弱纹理环境下的鲁棒性和精度,结合特征点法精度高和光流法速度快的特点以及惯性信息,提出一种多尺度均匀化光流融合特征点法的视觉-惯性同时定位与地图(simultaneous localization and mapping, SLAM)构建方法。首先,改进快速特征点提取和描述(oriented fast and rotated brief, ORB)特征提取过程,采用多尺度网格化的方法提取ORB特征点并利用四叉树均匀分配特征点,提高特征分布离散性。其次,在帧间采用LK(Lucas and Kanade)光流法追踪特征点进行帧间的数据关联,在关键帧对特征点进行描述子的计算和匹配从而实现关键帧间的数据关联,保证算法速度的同时提高定位精度和鲁棒性。最后,基于光流法建立的数据关联得到的初始位姿为后端优化提供初始值,整合ORB特征点重投影误差、惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)预积分误差以及滑动窗口先验误差构建最小化目标函数采用滑动窗口非线性优化进行求解。实验表明,所提方法相比单目视觉惯性系统具有更高的定位精度和鲁棒性,定位精度平均...     

抽象凸空间中若干结果的推广

对抽象凸结构的性质做了进一步的研究,给出Fan Ky引理、Ky Fan变分不等式定理、极大极小不等式定理以及Schauder不动点定理在抽象凸空间中的推广。     

可数meso紧空间的一些性质

首先给出了可数meso紧空间的一个等价刻画,然后主要证明了以下结论:(Ⅰ)分别准完备映射保持,逆保持可数meso紧性;(Ⅱ)可数meso紧空间在闭的紧覆盖映射下的象是可数meso紧空间;(Ⅲ)meso紧映射的逆保持可数meso紧性。     

Cellular internalization of proinsulin C-peptide

Proinsulin C-peptide is known to bind specifically to cell membranes and to exert intracellular effects, but whether it is internalized in target cells is unknown. In this study, using confocal microscopy and immunostained or rhodamine-labeled peptide, we show that C-peptide is internalized and localized to the cytosol of Swiss 3T3 and HEK-293 cells. In addition, transport into nuclei was found using the labeled peptide. The internalization was followed at 37°C for up to 1 h, and was reduced at 4°C and after preincubation with pertussis toxin. Hence, it is concluded to occur via an energy-dependent, pertussis toxin-sensitive mechanism and without detectable degradation within the experimental time course. Surface plasmon resonance measurements demonstrated binding of HEK-293 cell extract components to C-peptide, and subsequent elution of bound material revealed the components to be intracellular proteins. The identification of C-peptide cellular internalization, intracellular binding proteins, absence of rapid subsequent C-peptide degradation and apparent nuclear internalization support a maintained activity similar to that of an intracrine peptide hormone. Hence, the data suggest the possibility of one further C-peptide site of action. Received 31 October 2006; received after revision 27 December 2006; accepted 30 December 2006     

Ck-Banach(k≥1)流形之间非线性映射的局部线性化

在参考文献[1]中,给出了Banach空间之间非线性映射的局部线性化定理,本文将上述结果进行推广,考虑Ck-Banach流形之间非线性映射局部线性化问题.     

基于启发式的多机器人SLAM地图融合方法研究

同步定位和地图构建（simultaneous localization and mapping,SLAM）是移动机器人在未知环境中完成地图构建和定位任务的关键技术。针对多机器人SLAM中的地图融合问题,提出一种启发式的搜索方法引导局部地图的重复区域进行地图融合。每个机器人可以在不了解其相对位置的情况下建立局部地图,并将局部地图信息发送至同一工作站中,以局部地图的相似性为判断指标融合得到最优的全局地图。在机器人实物平台上进行验证,结果证明了多机器人SLAM的地图融合算法的有效性和准确性。     

拟共形映照的双曲面积偏差

进一步研究拟共形映照f(z)=ρ(r,θ)eiφ(θ),z=reiθ,0相似文献   

有限个一致李普希兹渐近拟非扩张映像强收敛定理

在任意Banach空间中,给出了有限个一致李普希兹渐近拟非扩展映像强收敛于其公共不动点的问题,此结果推广了以前的结论.     

Banach空间中2类压缩映射不动点的具误差的Ishikawa迭代序列的收敛性

讨论了Banach空间中拟压缩映射对和广义压缩映射的具误差的Ishikawa迭代序列的收敛性问题,得出了在一定条件下,这2类压缩映射分别强收敛于它们的不动点.这些结论推广和发展了已有的相关结果,使这些结果的适用范围更广.