连续3R斜交非球型手腕的设计与运动学分析

针对机器人手腕结构类型和轿车喷涂作业要求，提出一种中空结构的斜交非球型3R手腕的概念设计．手腕外壳由两段变径管和一个法兰构成，内部是由中空的锥齿轮、直齿轮和轴组成3个机械传动链；手腕整体结构紧凑，灵活度大，能实现三维空间内的任意姿态；同时用矩阵分析的方法对这种手腕进行了运动学建模和工作空间分析，并用ADAMS软件进行了运动学仿真，仿真结果和理论计算值一致，表明手腕的结构设计方案可行．     

陀螺仪安装误差的测量方法研究

介绍了一种用于测量平台式惯性导航系统陀螺安装误差的陀螺轴扰动技术，该技术无需增加惯导系统的硬件设施，通过对平台框架施加特定的控制力矩，使其按照要求的规律运动，然后采集有关的数据并通过适当的算法即可得到陀螺的安装误差角，理论分析和仿真结果表明，利用该技术可以有效的提高惯导系统的导航精度。     

中轴生成算法和自适应有限元模糊控制(Ⅱ)--基于中轴的自适应有限元模糊控制策略与实施

在任意形体中轴生成算法结果的基础上，根据中轴半径及其变化，建立并实现了h型自适应有限元模糊控制机制。进行的数值模拟实例表明，采用本文方法，仅需一次计算就能达到要求的计算精度，从而可以大大提高自适应有限元前置处理的效率。     

水电机组故障诊断专家系统中图形征兆的提取

将小波包分解及重构技术用于转子轴心轨迹提纯，利用离散余弦变换实现轴心轨迹的自动识别，结合水轮发电机组故障诊断系统，实现了轴心轨迹图形征兆的提取，论证了所述方法的合理性和可行性．利用该方法提高了系统的诊断速度和精度．     

经济型向阳跟踪PV电站的设计与实现

提高光伏阵列电站的发电量和工作效率,系统实行向阳跟踪技术是关键。研制了一种新型光方位传感器,由两个布置成一定角度感光面朝外硅光电池组成,并进行实验。实验表明长时间跟踪引发的能量损失得到降低,光伏阵列电站能量转换得到改善,控制和机械装置简化,成本低应用推广方便。     

北京城市建设中的几个误区

北京城市发展建设中存在着五个误区：1）打通中轴线以改善北京城市的南北交通;2）破坏北京城历史上形成的街道格局,强行开辟穿城的快速交通线;3）无限制地拓宽街道,并修建仿古建筑;4）过多开避宽阔的封闭式街道;5）城市快速通道与商业等并举,导致误区的原因是主持城市规划建设的同志没有从北京城市发展的历史来考察城市的发展,也没有借鉴国外发达国家旧城改造的经验教训。     

四边形刚体平板的转动惯量与惯量主轴

任意四边形平板,在平面几何形体中具有一定的代表性,将四边形看成是由两个三角形构成的,则可用较简单的方法求出对质心且方向为任意的转动惯量．一般确定惯量主轴的方法非常繁杂．如果从四边形转动惯量的一般表达式着手,则可用简单的方法给出任意四边形的中心惯量主轴．     

关于旋转曲面的方程

讨论了母线为坐标平面上一条曲线而轴为坐标轴、母线为空间中任一曲线而轴为坐标轴、母线为空间内任一曲线而轴为空间内任一直线 3种情况下所得到的旋转曲面的方程 .     

基于单轴气浮台摆动特性的调节平衡方法

单轴气浮台不平衡产生的阻力矩直接影响实验结果的真实性。手动调节的缺点是需采用多次测试反复调节。本研究提出一个有效的简化模型,并对模型进行力学分析,得到气浮台空气轴承的倾角大小和方向与其摆动特性的关系。由所得关系推出一种快捷有效的调节方法：控制空气轴承为微摆状态,测量气浮台调节前空气轴承的摆动周期和摆动静平衡位置;保证气浮台不发生变形。调节气浮台立柱的长度,控制空气轴承为微摆状态,测量气浮台调节后空气轴承的摆动周期和摆动静平衡位置的角度变化：求出空气轴承达到水平状态时各立柱所需调节的长度;根据计算结果调节各立柱的长度。实验验证了该调节方法的可行性。     

一维连通流形的分类（Ⅱ）

连通的一维流形在同胚的意义之下恰可分成７类，它们分别以下列７个空间作为代表：１）紧致区间［０，１］；２）半实轴［０，∞）；３）实数轴Ｒ；４）单位圆周Ｓ１；５）超穷长半直线［０，ω１）；６）单向超穷长直线（－∞，ω１）；７）（双向）超穷长直线（－ω１，ω）．