管道机器人弯管运动转体原因分析

为避免管道机器人弯管内运行时发生转体现象而影响管内任务的执行,对机器人转体的原因进行了深入研究.以建立的管道机器人弯管运行的位姿模型为基础,对机器人的受力状况进行了分析,建立了机器人过弯时的转体力矩模型.通过对转体力矩的分析,揭示了管道机器人弯管运行时发生转体的根本原因,并指出了管道机器人弯管运行的最佳姿态角.理论计算表明:当机器人以最佳姿态角运行时,机器人转体力矩几乎为0,不发生转体;当机器人以其他姿态角运行时,将出现一个不为0的转体力矩,该力矩使机器人向平衡姿态角方向转体,直至机器人姿态稳定为止.在实际应用时,使机器人在平衡姿态角运行为最佳.仿真结果与理论计算基本一致,该研究为人弯管内的姿态稳定运行提供了一定的理论依据.     

车辆制动油管液体压力传递特性分析

车辆采用ABS系统进行制动控制时,对制动压力响应能力提出了较高要求.当车辆制动管道较长时,管道内制动液体压力传递特性是影响这一能力的重要因素.由于制动管道内存在高频压力变化,对ABS制动管道压力传递的研究不适宜用集中参数模型,而应采用分布式管道参数模型.通过建立包含14个变量组成的制动系统仿真模型,可计算获得特定制动管道压力传递频域特性解.通过对频域特性解的辨识可进一步获得精确的管道压力传递函数表达式.利用传递函数表达式对具有不同参数的制动系统阶跃响应特性进行对比,发现制动液温度和制动管径的变化对管道的压力传递能力影响显著.车辆制动系统控制逻辑应根据管道参数的变化进行调整.     

基于现场可编辑门阵列的数字电视码流分析与检测

提出一种基于现场可编辑门阵列的MPEG-2 TS码流实时分析与检测系统解决方案并予以实现.实验证明,系统完全可以替代目前普遍使用的Cypress公司的CY7B933专用解码芯片,完成对MPEG-2 TS码流分析与ETR 290部分功能的检测.     

管廊复杂网格参数化算法及其大规模在线渲染

随着WebBIM(Web Building Information Modeling)技术的大力发展,建筑模型的复杂度与构件数量呈几何倍数增长,其中管廊复杂网格是影响模型轻量化和在线渲染速率的一个关键性问题。为有效减少管廊复杂网格模型的数据量及复杂度,针对一般圆柱体形管廊,复杂网格的弯管管廊模型及中空管廊网格模型,提出了一套轻量级参数化算法。该算法对场景中的管廊模型进行参数化重绘并辅助以多细节层次等视觉优化手段,以减轻WebBIM场景中的管廊模型渲染负担,其在拥有大量管廊模型的场景中应用成功,具有较强的工程实践意义。     

基于PSO-FCM的长输管道泄漏检测方法

为了提高长输管道泄漏检测的准确率,将改进模糊C均值算法应用于长输管道泄漏检测研究.在传统模糊C均值算法的基础上引入粒子群算法,对其寻找聚类中心的迭代过程进行优化,用粒子群算法替代模糊C均值的梯度下降法,以提高模糊C均值算法的聚类效率和准确率.然后分别用所得的基于粒子群优化的模糊C均值聚类模型、传统模糊C均值聚类模型以及...     

高等级油气管线钢的断裂韧性测试方法

本文对目前管线钢断裂韧性的测试方法做了综合性的比较,得出测试高等级管线钢断裂韧性最合适的参数是CTOD（裂纹尖端张开位移）或CTOA（裂纹尖端张开角）。CTOD试验按国际通用规范BS7448,可以按实际厚度制作试样,保存了原结构的尺寸效应,所测得的韧性会比较准确、可靠;CTOA是目前用于反映高钢级输气管线止裂性能的参数,通过高速摄影机拍摄张开的角度直接测量,能方便直观的反映管材的止裂韧性。     

埋地管道防腐层缺陷检测技术及其应用

研究了防腐层缺陷检测技术。比较了多种检测技术的优缺点．综合分析埋地管道检测技术组合方法及其实际应用。     

基于FPGA的高速FFT处理器的设计与实现

针对高速实时信号处理的要求,提出了4096点快速傅立叶变换（FFT）处理器在现场可编程门阵列（FPGA）中的设计与实现方法。该方法采用了按频率抽取（DIF）基4算法和6级流水线结构,每级均采用FIFO存储器实现延迟功能,和四路转接器一起共同完成序列的码位抽取。为了避免数据溢出,采用块浮点结构来表示数据,节省了器件资源。实验结果表明,该方法在保证运算精度和实现复杂度的同时,提高了处理器的数据时钟频率和处理速度。     

基于DCS的管道输送实验系统设计

针对油气储运工程专业实验教学与科研的需要,设计开发了一套以DCS为核心的管道输送实验系统。该系统技术先进、自动化程度高、组态灵活,可模拟长输管道运行工况,实现从泵到泵、从罐到罐、旁接油罐等多种输送工艺,具有丰富多样的实验功能;并可用于专业实习、课程设计、毕业设计和研究生培养等。     

The radial self-positioning algorithm of intelligent ultrasonic probe array in oil/gas pipeline

The working principle of the pipeline intelligent pig and the structure of ultrasonic probe array used to detect defects in oil/gas pipeline are introduced.The effects of the array'S radial position in pipe on defect resolution are analyzed.The causes leading to radial positioning error are investigated.An algorithm for the radial self-positioning is presented.The experimental results show that the radial self-positioning algorithm can eliminate the array'S space position error effectively and improve the defect resolution.