基于稳态自适应技术的水下机器人系统在线辨识

针对水下机器人运动和作业过程中的有效载荷变化使得机器人动态特性也相应地发生变化的特点,以开架式无缆水下机器人为研究对象,在对其动力学模型进行简化的基础上,提出了一种基于稳态自适应技术的在线参数辨识方法,进行了与基于最小二乘法的离线参数辨识的对比实验以及水下机器人特性发生变化时的在线辨识实验,水池实验结果验证了基于稳态自适应技术的参数在线辨识方法对开架式水下机器人进行系统辨识的有效性和可行性.     

单位正则环中的零化子

环R称为单位正则环,如果对任何x∈R,有可逆元u∈R使得x=xux.文章利用零化子刻画了单位正则环,证明了正则环是单位正则环当仅当l(a)∩l(b)=l(d)时,有y∈R使得l(a)∩l(b)=t(a+by),当仅当l(a)=l(b)时,有u∈U(R)使得a=bua.     

国内生产总值变化的趋势及其稳定性的研究

由消费、投资、进口、出口４个出数及均衡条件导出了国内生产总值所满足的一阶线性非齐次差分方程，并求出了国内生产总值ｙ１随时间ｔ的变化规律，给出了ｙ１稳定性的主分条件及单调条件，指目前宏观经济政策中出台的各项措施正是由ｙ１的规律所制约 。     

对流方程的一族高精度恒稳格式

为求解对流方程u1=aux构造一族新的含3参数3层隐式差分格式（在特殊情况下是2层），其截断至少可达O[(Δt)2 (Δx)4]在条件α1＝α3，α2小于地2α1或α1大于等于0，α2≥0，α3≥α0，α1＞α3，α1＋α2＋α3＝1，α2≤1／2之下，绝对稳定，特别地，当参数α1＝α2，α3＝0时得到一个两层恒稳的差分格式，所有这些格式都可用追赶法求解，它包含对流方程的已有文献中的隐式高精度恒稳格式。     

教学过程的变量分析（一）

本文利用微分方程理论和线性化方法探讨了如何分析教学过程中的有关变量，并在此基础上提出了相应的数学模型，最后，给出了教学设计中应注意的几个问题。     

用马尔柯夫过程分析可修复系统的稳态可用度

主要论述如何利用马尔柯夫过程求解可修复系统的稳态可用度，并结合实例给出求解步骤。     

敏痒宁酊剂稳定性的研究

采用恒温加速法对敏痒宁酊剂的稳定性进行研究，得出其有效期为二年，与常温留样观察试验结果一致。     

多绳摩擦提升机绳槽磨损的一般规律

本文建立了绳槽磨损的一般微分方程.并通过具体数值计算研究了不同条件下的磨损规律.     

单位理想稳定秩

设I是环R的理想.证明R满足单位〈I〉-稳定秩当且仅当R满足单位[I]-稳定秩,当且仅当R满足单位(I)-稳定秩且I有稳定秩1,并将结论应用到正则理想以及矩阵环等相关情形,获得R满足单位〈I〉-稳定秩的一系列等价条件.     

新型料位测量方法及其实验研究

通过对研究弹性梁受负载变化时机械波传播机理及实验分析 ,提出利用稳态正弦波和瞬态激振方法测取弹性梁的动态特性参数 ,依据振动频率变化情况来进行料位高度测量的方法 ,并设计了一种单片机智能料位测量系统。