一种无先验地图的移动机器人导航方法

为了提高移动机器人在复杂环境下的无先验地图导航算法模型训练速度及导航成功率,提出一种基于深度确定性策略梯度(deep deterministic policy gradient, DDPG)的移动机器人导航方法。利用2D激光雷达的均匀分布测距信息,降低环境噪声的干扰及高维度环境信息的计算量;采用人工势场法构建移动机器人从初始位置到目标点过程的奖励函数;通过Actor-Critic网络结构提高模型训练的稳定性和泛化能力。实验结果表明,提出的方法具有模型训练速度快、导航成功率高及泛化能力强等优点。     

硝酸盐氮产污规律研究

利用大型可变坡土槽和室内人工降雨,模拟没有任何作物的裸土坡地在不同雨强下非点源硝酸盐氮产污过程.通过多次全过程的降雨量、径流、水质的同步观测,分析污染物浓度随降雨过程的动态变化规律.在物理机理研究的基础上提出降雨径流污染物浓度计算模型.     

大比例模型稳态激振试验研究

设计并制作了一个土桩上部结构动力相互作用1/2比例框架模型,并对模型进行了弹性范围内的顶部稳态激振试验.对比了忽略重力加速度模拟模型、部分考虑重力加速度模拟模型、考虑重力加速度模拟模型3种工况下顶部机械激振的模型动力反应情况,发现结构顶部速度响应与底部速度响应存在较大不同,并且随着所考虑的重力荷载的增加,模型的基频逐渐降低,频率的变化基本符合相似规律.通过与实测值进行对比发现,本文所建有限元计算模型基本符合实际情况.通过计算,发现结构的频率、加速度响应随土层弹性模量的变化基本呈指数函数变化,提出了通过制造基于考虑土结构动力相互作用的人工地基达到减震效果的新思路.     

动态环境下基于势场原理的避障方法

在保留传统人工势场法原理简单、易于实现优点的基础上,对其应用在具有移动障碍物的动态环境中所表现出的缺陷进行了改进,用碰撞时间参数代替相对位置参数并辅以碰撞角度约束来消除无渭的避碰运动,同时又引入障碍物作用于机器人、方向指向目标点的分力和局部波动函数,较好地解决了因局部最小以及障碍物与目标点相距太近造成的不能成功到达目标点的问题．仿真结果表明此方法能够使机器人在具有静态和移动障碍物的复杂环境中安全避障．     

实时荧光定量PCR法检测环境假单胞菌属细菌丰度

应用实时荧光定量PCR法,建立了总细菌及假单胞菌属的标准曲线,并以环境样本中假单胞菌属与总细菌的比值反映其细菌丰度.应用该方法评价人工除藻反应器中组合填料、无纺布、弹性填料等介质对太湖水中溶藻细菌之一的假单胞菌属的富集情况.结果显示:该方法对总细菌的检测范围为103~108个基因拷贝/μL(R2=0.997);假单胞菌属的检测范围为1~105个基因拷贝/μL(R2=0.994).对除藻反应器溶藻细菌富集效果的评价显示,所建立的方法能有效检测反应器中填料对该类溶藻细菌的富集程度.初步证明所建立的方法可有效定量假单胞菌属在环境样本中的丰度.     

时间反演联合接收端人工噪声的安全传输方案

针对时间反演(time reversal, TR)技术无法较好地解决聚焦区内非法用户窃听的问题,提出了一种TR技术联合接收端人工噪声的物理层安全传输方案。首先,利用时间反演技术的空时聚焦性提高合法用户接收端的信噪比(signal to noise ratio, SNR)。其次,通过在接收端加入人工噪声来干扰非法用户对合法用户保密信息的窃听,以聚焦区内外系统安全性能为基础,推导出保密信干噪比(signal to interference plus noise ratio, SINR)、可达保密速率和误码率(bit error rate, BER)的解析表达式。最后,通过仿真分析证明了所提方案能提高系统的SINR和可达保密速率,同时还能降低合法用户的BER,使系统拥有更好的安全性能。     

大数据营销:综述与展望

随着追踪消费者足迹能力的增强,营销科学正经历着一场大数据的革命.为了了解大数据背景下消费者行为和营销战略的改变,此项研究结合近十余年大数据营销的有关文献,梳理了大数据营销的相关概念,类型及分析方法,并提炼出搜索、移动、口碑、数字化、APP和社会媒体等50个大数据营销的热门主题.在此基础之上,分别从互联网、社会网络、移动互联网、大数据和人工智能等四个阶段对大数据营销的研究进展进行回顾,最后围绕客户旅程,营销活动的量化评估和营销分析技术的开发三个方面对大数据营销的未来研究方向进行展望.     

Polymorphism,taxonomy and host plant associations in Alebra leafhoppers (Homoptera: Cicadellidae: Typhlocybinae)

The taxonomy of a complex of morphologically similar Alebra species is clarified, and the number of adult colour pattern morphs of each in Britain, and their host plant associations, established. Morphological characters are figured for the identification of the four species now recognized, including two that are associated with different species of deciduous oaks and which were previously regarded as colour pattern morphs of A. albostriella. Three nymphal colour pattern morphs are described within the A. albostriella sibling species, two of which are shared, thus supplying further evidence for their close relationship. A key is given for the identification of the species and adult morphs of Alebra in Britain.     

紫外分光光度法-人工神经网络在4种嘌呤同时测定中的应用

将紫外分光光度法与人工神经网络相结合, 在波长200～300　nm不经分离同时测定腺嘌呤、 黄嘌呤、 次黄嘌呤和鸟嘌呤的混合物. 讨论了pH值对体系的影响, 并对网络参数进行选定. 方法简便、 快速, 相对标准偏差小于3.7%.     

单向白蛋白透析滤过对模拟肝衰竭患者血浆的净化作用

目的:观察单向白蛋白透析滤过技术对模拟肝衰竭患者血浆的净化作用.方法:利用单向白蛋白透析滤过或持续性静-静脉血液透析滤过处理含有一定浓度代谢产物的血浆,检测治疗前后血浆中胆红素,胆汁酸,氨,尿素和肌酐浓度,并利用SPSS 10.0软件进行统计学分析.结果:单向白蛋白透析滤过可显著降低血浆胆红素水平,而持续性静-静脉血液透析滤过对胆红素水平无显著影响.胆汁酸的降低幅度在单向白蛋白透析滤过组显著高于持续性静-静脉血液透析滤过组.两种方法对水溶性代谢产物氨、尿素和肌酐的清除作用相似.结论:单向白蛋白透析滤过清除血浆中白蛋白结合物质的作用强于持续性静-静脉血液透析滤过,对水溶性物质的清除,二者作用相似.