基于改进人工鱼群算法的复杂地貌无人机三维路径规划

针对无人机在复杂海域地貌中的三维路径规划,在人工鱼群算法的基础上提出了一种改进的适应性人工鱼群算法。首先,利用数学模型建立地貌的三维模型,选取路径最短为性能评价函数,保证路径规划的合理性;其次,考虑到传统的人工鱼群算法前期收敛速度慢,后期需要精确搜索提高算法精度,提出自适应步长和自适应视野范围来更新个体的位置。为了避免算法陷入局部最优,在追尾行为中引入鱼群中的社会经验位置进行更新;最后,利用MATLAB对在3个复杂程度不同的地图中与传统的人工鱼群算法与粒子群算法对比,仿真结果表明改进后的人工鱼群算法在三维路径规划问题求解中具有更好的收敛速度和精度。     

一类非线性控制的设计与应用

通过运用人工智能原理,分析常规系统的阶跃响应过程特点,设计出了一类能抑制系统超调的非线性算法,并用谐波分析证明了此算法具有0°到45°的超前角,最后把它和常规控制结合对一类伺服对象进行了仿真,结果使系统性能得到了极大的改进。     

直线膨胀人工肌肉关节主动弯曲的动态分析

提出一种单自由度弯曲关节结构,关节由柔顺性的直线膨胀弹性波壳人工肌肉作用,人工肌肉采用气压驱动和气液串联复合驱动。文中给出关节的基本结构和工作原理,结合受力分析,建立了关节角位移与弹性波壳人工肌肉内腔的压力间的数学表达式,确立了弯曲的弹性波壳的内腔体积与波壳整体伸长变形量之间的拟合方程,构造了关节角位移与时间变量之间的动态模型、弹性波壳的内腔压力和角位移的数学关系,进一步根据示例进行动态仿真。     

基于人工物理的群机器人网格分布仿真

群机器人学是多机器人系统的一个重要研究方向,其主要特点是系统包含大量个体。如何控制不受数量限制的群机器人系统,是一个极具挑战性的问题。网格分布是指大量机器人按照一定的要求均匀分布在某一区域中。基于人工物理原理分析了群机器人网格分布控制原理和方法,制定了详细的系统性能评价指标(稳定时间、碰撞次数、覆盖率、连接数、簇数、分布密度等参数),提出了采用曲线拟合法构建虚拟力模型。通过在无障碍物和有障碍物环境中的网格分布仿真,显示出该方法可以鲁棒、有效的完成网格分布。最后指出了今后的研究方向。     

一种新型人工肌肉驱动机理与仿真研究

为了满足机器人驱动器宽范围速度输出,大的负载能力,高的输出精度等要求,提出了一种新型的人工肌肉驱动器。分析了这种人工肌肉的驱动机理,并对其进行了动力学建模与仿真。仿真结果表明,系统存在两种运行状态,在连续动态运行状态,最大速度可达到31mm/sec,最大的输出力达到150N,单步位移13.3μm以内;在准静态,最大速度可达到17.5mm/sec,输出力达到120N,单步位移11.8μm以内。系统的自锁力可达500N。同时分析了输入信号频率、负载、信号类型、相位等对系统输出速度的影响。研究结果表明该人工肌肉具有良好的驱动性能,为下一步物理样机的研制提供了很好的基础。     

真鲷人工繁殖与苗种培育的初步试验

广东遮浪海区真鲷于10月至翌年3月繁殖.成熟亲鱼用LRH-A和HCG注射均可自然产卵.其仔鱼以轮虫作开口饵料.后逐步改喂卤虫无节幼体和鱼虾肉浆碎片.其成活率仔鱼期高,由仔鱼期向稚鱼期转化时成活率降低.经205天培育,其平均体长为135mm.平均体重100g.     

基于免疫技术的计算机防病毒入侵系统的设计与实现

提出了一种基于免疫技术的计算机防病毒入侵系统方案．该系统与传统的杀毒软件相比，最大的不同在于将杀毒软件的被动防御变为免疫系统的主动防御，使病毒与木马无法入侵操作系统，从而保障系统的安全工作．     

关于神经网络模拟的哲学思考

神经网络模拟是人工智能科学的重大研究领域之一,但神经网络模拟的对象尚需要作进一步的理解,其对人脑的模拟只能达到不太复杂的功能的模拟,在实现对人类意识的全功能模拟方面则相对困难。本文从哲学角度就人的学习、情感、智能的进化等方面的问题作了初步的讨论。     

基于神经网络的边坡冲刷稳定性综合评价

边坡冲刷稳定性评价具有不确定性,将人工神经网络应用于边坡冲刷稳定性评价,建立了边坡冲刷稳定性神经网络模型并进行了验证,对边坡的设计和施工有一定的使用价值。     

人工免疫控制器在二元精馏塔控制中的仿真研究

生物免疫系统是一种在复杂干扰和不确定性的环境中具有很强的鲁棒性和自适应性的控制系统。依据生物多抗原多抗体协调免疫机理,以文献[11]中的双因子免疫控制器为基础,提出了抗体交叉免疫耦合控制策略,并以此为基础设计了MIMO人工免疫控制器。以典型的二元精馏塔为被控对象,给出了MIMO人工免疫控制器具体实现方法。用仿真方法研究了MIMO人工免疫控制器的控制效果,并与传统的优化PID控制器做了比较。结果表明这种MIMO人工免疫控制器较传统优化的PID控制器性能优越。