基于综合导向的车式移动机器人轨迹跟踪控制

分析了具有不确定性和非完整约束的车式移动机器人系统的轨迹跟踪问题.基于运动学模型分析,提出一种自适应的轨迹跟踪控制方法.通过引入状态微分反馈实现系统的镇定.同时引入人工场,使其和位姿误差一起作用于控制系统,从而改善了对车式移动机器人的导航控制.运用Lyapunov稳定性理论证明了控制器的稳定性.直线和圆周两种轨迹跟踪的仿真实验表明,该控制方法能够使四轮车式移动机器人在导航中具有理想的跟踪轨迹.     

动态环境下基于势场原理的避障方法

在保留传统人工势场法原理简单、易于实现优点的基础上,对其应用在具有移动障碍物的动态环境中所表现出的缺陷进行了改进,用碰撞时间参数代替相对位置参数并辅以碰撞角度约束来消除无渭的避碰运动,同时又引入障碍物作用于机器人、方向指向目标点的分力和局部波动函数,较好地解决了因局部最小以及障碍物与目标点相距太近造成的不能成功到达目标点的问题．仿真结果表明此方法能够使机器人在具有静态和移动障碍物的复杂环境中安全避障．     

混合动力汽车能量管理控制器参数优化

设计了一种新的基于人工免疫网络优化的模糊神经混合动力汽车能量管理控制器．该控制器结合模糊控制和神经网络的优点,利用神经网络的自学习能力,自动生成模糊规则和隶属函数,并不断优化隶属函数的参数,直到达到设计要求．为了避免神经网络的学习过程陷入局部极值点,采用人工免疫网络优化神经网络的参数．仿真结果显示,经过参数优化的模糊神经能量管理控制器的性能比普通能量管理控制器好,能进一步降低HEV的油耗．     

基于BP人工神经网络的非饱和黄土湿陷系数计算方法

在综合分析非饱和黄土湿陷系数影响因素的基础上,采用BP人工神经网络方法建立了湿陷系数的计算模型.用西安地区黄土的实测资料作为网络模型的学习训练样本和测试样本,对网络模型的计算结果与实测进行了对比.结果表明,用人工神经网络方法计算非饱和黄土湿陷系数,结果准确、可靠,更接近于实际,为湿陷系数的理论计算提供一种新方法.     

实时荧光定量PCR法检测环境假单胞菌属细菌丰度

应用实时荧光定量PCR法,建立了总细菌及假单胞菌属的标准曲线,并以环境样本中假单胞菌属与总细菌的比值反映其细菌丰度.应用该方法评价人工除藻反应器中组合填料、无纺布、弹性填料等介质对太湖水中溶藻细菌之一的假单胞菌属的富集情况.结果显示:该方法对总细菌的检测范围为103~108个基因拷贝/μL(R2=0.997);假单胞菌属的检测范围为1~105个基因拷贝/μL(R2=0.994).对除藻反应器溶藻细菌富集效果的评价显示,所建立的方法能有效检测反应器中填料对该类溶藻细菌的富集程度.初步证明所建立的方法可有效定量假单胞菌属在环境样本中的丰度.     

时间反演联合接收端人工噪声的安全传输方案

针对时间反演(time reversal, TR)技术无法较好地解决聚焦区内非法用户窃听的问题,提出了一种TR技术联合接收端人工噪声的物理层安全传输方案。首先,利用时间反演技术的空时聚焦性提高合法用户接收端的信噪比(signal to noise ratio, SNR)。其次,通过在接收端加入人工噪声来干扰非法用户对合法用户保密信息的窃听,以聚焦区内外系统安全性能为基础,推导出保密信干噪比(signal to interference plus noise ratio, SINR)、可达保密速率和误码率(bit error rate, BER)的解析表达式。最后,通过仿真分析证明了所提方案能提高系统的SINR和可达保密速率,同时还能降低合法用户的BER,使系统拥有更好的安全性能。     

大数据营销:综述与展望

随着追踪消费者足迹能力的增强,营销科学正经历着一场大数据的革命.为了了解大数据背景下消费者行为和营销战略的改变,此项研究结合近十余年大数据营销的有关文献,梳理了大数据营销的相关概念,类型及分析方法,并提炼出搜索、移动、口碑、数字化、APP和社会媒体等50个大数据营销的热门主题.在此基础之上,分别从互联网、社会网络、移动互联网、大数据和人工智能等四个阶段对大数据营销的研究进展进行回顾,最后围绕客户旅程,营销活动的量化评估和营销分析技术的开发三个方面对大数据营销的未来研究方向进行展望.     

紫外分光光度法-人工神经网络在4种嘌呤同时测定中的应用

将紫外分光光度法与人工神经网络相结合, 在波长200～300　nm不经分离同时测定腺嘌呤、 黄嘌呤、 次黄嘌呤和鸟嘌呤的混合物. 讨论了pH值对体系的影响, 并对网络参数进行选定. 方法简便、 快速, 相对标准偏差小于3.7%.     

单向白蛋白透析滤过对模拟肝衰竭患者血浆的净化作用

目的:观察单向白蛋白透析滤过技术对模拟肝衰竭患者血浆的净化作用.方法:利用单向白蛋白透析滤过或持续性静-静脉血液透析滤过处理含有一定浓度代谢产物的血浆,检测治疗前后血浆中胆红素,胆汁酸,氨,尿素和肌酐浓度,并利用SPSS 10.0软件进行统计学分析.结果:单向白蛋白透析滤过可显著降低血浆胆红素水平,而持续性静-静脉血液透析滤过对胆红素水平无显著影响.胆汁酸的降低幅度在单向白蛋白透析滤过组显著高于持续性静-静脉血液透析滤过组.两种方法对水溶性代谢产物氨、尿素和肌酐的清除作用相似.结论:单向白蛋白透析滤过清除血浆中白蛋白结合物质的作用强于持续性静-静脉血液透析滤过,对水溶性物质的清除,二者作用相似.     

岛型工程场地在地震波荷载下的动力响应分析

基于三维显式有限元算法并结合粘弹性人工边界条件,针对某岛型大型工程场地,研究了岛型地质、地形条件对地震动反应的影响,分析了该工程场地地表地震动峰值加速度的分布规律。在对该工程场地进行地震动小区划的基础上,分析了不同区的地表加速度反应谱特性。研究结果为该大型工程场地上建筑及设备布置的地震安全性评价提供参考。