改进位姿估计环节的ORB-SLAM稠密建图算法

为了提高ORB-SLAM2系统的位姿估计精度并解决仅能生成稀疏地图的问题,提出了一种融合ICP算法与曼哈顿世界假说的位姿估计策略并在ORB-SLAM2系统中加入稠密建图线程来实现稠密建图。首先通过ORB特征点法、LSD算法和AHC方法进行点、线、面特征的提取,其中点、线特征跟上一帧匹配,面特征在全局地图中匹配。然后采用基于surfel的稠密建图策略将图像划分为非平面与平面区域,非平面采用ICP算法计算位姿,平面则通过面与面的正交关系确定曼哈顿世界从而使用不同的位姿估计策略,其中曼哈顿世界场景通过位姿解耦实现基于曼哈顿帧观测的无漂移旋转估计,而曼哈顿世界场景下的平移以及非曼哈顿世界场景位姿采用追踪的点、线、面特征进行估计和优化;最后根据关键帧和相应位姿实现稠密建图。采用TUM数据集对所提建图方法进行验证,实验结果与ORB-SLAM2算法比较,最终均方根误差RMSE平均减少0.24cm,平均定位精度提高7.17%,验证了所提方法进行稠密建图的可行性和有效性。     

远程教育管理技术及其实现

分析了远程教育管理涉及的教育模式和管理内容,并给出了基于ＣＥＲＮＥＴ、Ｉｎｔｅｒｎｅｔ网络环境下的初步实施方案,对阐述了如何实现ＷＷＷ服务器对数据库的高效防间和系统的安全等有关技术问题。     

马克思和恩格斯为什么没有用过"唯物主义哲学"一词?--也谈马克思和恩格斯对元哲学问题的探索

在马克思和恩格斯原著的用语中,从未出现过“唯物主义哲学”(德文diematerialistischePhilosophie)一词。本文对马克思和恩格斯对“唯物主义”、“唯心主义”、“哲学”、“世界观”等重要术语的理解和用法做详尽的考察,考证他们为什么没有用过这一术语以及是谁最早用这个术语,同时引发出应怎样正确理解有关“哲学基本问题”的表述,以澄清哲学界长期以来一个严重误解。     

吴越艺文志

对《吴越备史》所阙艺文志的辑考和搜补,分“经学”“史类”“表状”“儒家”“释氏”“杂家”“舆地”“小说”“总集”及“诗文集”等十类,凡吴越一代之艺文资料尽得于此。     

物理学--科学的基石--纪念2005"国际物理年"

本文简要介绍了2005年“国际物理年”的由来，回顾了经典物理学的发展历程和20世纪划时代的物理学革命所带来的科技革命以及对社会生活的影响，评述了爱因斯坦1905年所发表的5篇具有划时代意义的论文在科学史上的重要性，以及爱因斯坦在近代物理学革命中的巨大作用．     

现代陶瓷雕塑表现手法简析

现代陶瓷雕塑艺术的表现手法，可以概括为两个方面：成型手法和装饰手法。成型手法主要指直接成型与间接成型。在制作过程中，体现在对传统陶瓷肌理成型方法的拆解、对传统陶瓷成型方法的借用和体悟，然后重构而成。在装饰手法方面，体现在对传统装饰手法的新发现、反借用、对材质本身的直接借用三个方面。     

论民俗风情在文艺作品中的多重价值显现

民俗风情对文艺创作有着根本性的制约作用，文艺民俗学因之而成为文艺研究的一个重要领域。作为一种广泛存在的社会现象，“民俗”在民间创造和传承过程中具有集体性、传承性、神秘感及地域时代差异。民俗与文艺的结合与互动，缘于人类把握世界和表达自我的共同需要，是一种植根于民族文化深层的普遍性文艺现象。民俗从内容描写上的渗入与补充、形式构成上的影响与借鉴两个方面对文艺创作产生影响，体现出自身的多重艺术价值。强化文艺的民俗倾向，是民族文学走向世界的一个有效途径。     

对社会调查中常用态度与方法的初步分析

社会调查实际上是由调查者与被调查者双方共同完成的。调查者不是“包打听”，也不是完全的“被告知者”，真实材料的获得要建立在双方相互尊重的前提下；每一种调查方法之间是一种弥补的关系：调查者对调查对象都怀有一种自觉不自觉的价值与情感取向，深刻地影响着调查者对材料的分析。     

高动态和角速率输入下捷联算法比较研究

在常规弹箭上应用固态微惯系统具有重要意义.该文研究各种航姿算法对常规弹箭高动态运动特征的适应性.以高动态规则进动作为运动输入,仿真四元数航姿算法和旋转矢量多子样算法的漂移.误差分析和数值仿真结果表明:高动态环境下,引入了角速率项的旋转矢量修正二子样算法能较好地适应由新型固态陀螺构建的捷联系统.     

古筝的演奏技巧和欣赏方法

在古筝演奏中要达到理想的效果，肩、臂、腕、指这几个主要部位的有效配合以及如何处理好紧张与放松的问题是十分关键。要提高演奏水平，学会对曲目的欣赏很重要，以《春江花月夜》为例，对乐曲源流、音诗意趣的理解和领悟，是将诗歌要素和音乐要素融合一体的基本前提。