Earthshaker: A mobile rescue robot for emergencies and disasters through teleoperation and autonomous navigation

To deal with emergencies and disasters without rescue workers being exposed to dangerous environments, this paper presents a mobile rescue robot, Earthshaker. As a combination of a tracked chassis and a six-degree-of-freedom robotic arm, as well as miscellaneous sensors and controllers, Earthshaker is capable of traversing diverse terrains and fulfilling dexterous manipulation. Specifically, Earthshaker has a unique swing arm—dozer blade structure that can help clear up cumbersome obstacles and stabilize the robot on stairs, a multimodal teleoperation system that can adapt to different transmission conditions, a depth camera-aided robotic arm and gripper that can realize semiautonomous manipulation and a LiDAR aided base that can achieve autonomous navigation in unknown areas. It was these special systems that supported Earthshaker to win the first Advanced Technology & Engineering Challenge (A-TEC) championships, standing out of 40 robots from the world and showing the efficacy of system integration and the advanced control philosophy behind it.     

华北克拉通恒山地区晚太古代变质火山岩的地球化学特征及构造意义

对恒山地区出露的变质火山岩开展岩相学、地球化学、锆石U-Pb年代学和Hf同位素研究,旨在确定其形成时代,探讨岩石成因及地球动力学意义。锆石U-Pb定年结果表明,这些变质火山岩喷发于新太古代晚期(2508±20Ma)。地球化学分析结果显示,恒山变质火山岩由变质玄武岩和变质玄武安山岩组成,SiO₂(45.51%～62.67%)、FeO_T (4.43%～15.72%)和MgO (3.75%～8.14%)含量变化幅度大,是幔源岩浆经单斜辉石、角闪石和磁铁矿分离结晶的产物。这些变质火山岩富集轻稀土(LREE)和大离子亲石元素(LILE),亏损重稀土(HREE)和高场强元素(HFSE),具有相对高的Th含量和Th/Yb比值,呈现钙碱性岛弧火山岩的特征。结合不相容元素比值Nb/Yb,Zr/Yb和(Nb/La)_N的特点,推测其来源于俯冲带具流体交代特征的富集地幔源区。结合区域构造背景,推断恒山变质火山岩形成于新太古晚期大陆弧环境。     

机器人多指手的位置一力混合控制

分析了一类机器人多指手的动力学模型的特点,针对这类机器人多指手在运动和抓握２个过程中动力学特性有根大差异的特点,提出了１种切实可行的位置─力混合控制方案,并成功的应用于北京科技大学双拇指手控制系统。     

时变不确定非线性系统的鲁棒输出跟踪

该文研究了一为具有时变参数或扰动的非线性系统的鲁棒轨迹跟踪控制问题,假定系统的标称模型是可以反馈线性化的,通过递推构造壮环系统地的Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数,给出了该类不确定系统鲁棒输出跟踪控制器设计方案。该控制器能保证闭环系统的状态是一致有界的,且通过对控制器参数的适当选择,可使闭环系统的输出跟踪达到指定的精度要求,最后由一机器人控制系统的仿真研究表明,该文提出了控制方案具有很强的鲁棒性,控制效果是令     

Q235 板材焊接结构失效分析

针对在１Ｃｒ１８Ｎｉ９Ｔｉ基体上焊接Ｑ２３５加热钢套中出现焊接裂缝的情况,通过对焊接材料的化学成分、力学性能及组织分析,找出生产中出现问题的根本原因,并提出具体解决方案。     

诱导法曲率对圆弧齿线双圆弧齿轮接触强度的影响

根据齿轮啮合原理,分析并比较了圆弧齿轮双圆弧齿轮与普通双圆弧齿轮啮合特性,通过推导这种新型齿轮齿面诱导法曲率,分析了接触强度得以提高的原因。同时用切齿法进行研究后得出,该齿轮还具有较高弯曲强度。     

相似设计方法在微小移动机器人性能分析中的应用

将微小移动机器人放大后,作模型试验,利用相似理论,进行模型的设计,并把模型的试验结果应用到原型上去。     

连续驱动摩擦焊负载等效电气特性的研究

通过对连续驱动摩擦焊能量参数的计算机实时、同步检测,经过计算发现：摩擦焊负载的电气特性并不是纯电阻特性（耗能特性）,而是表现出阻容双重特性（耗能和储能特性）．经理论分析认为,负载的电容特性（储能特性）是由于工件在摩擦扭矩的作用下,产生弹性扭转变形并储存了主电机供给的机械能所造成．研究结果有利于方便实现连续驱动摩擦焊过程的数值模拟,为深入研究连续驱动摩擦焊过程的本质打下了坚实的基础．     

Linux设备驱动开发方法及应用实例

介绍了基于LKM(linuxkernelmodel)的Linux设备驱动开发方法,完成了THIPC-7462测控模板的驱动程序,并讲述了其在THMR-V视觉临场感遥控系统上的具体应用.     

移动机器人网络控制系统建模分析

论述当前网络控制系统模型中存在的主要问题,考虑四轮移动机器人作为网络控制系统的被控对象,建立了该系统的传递函数和状态方程模型,通过仿真结果讨论了采样周期对移动机器人作为被控对象网络控制系统稳定性的影响.