大型喷浆机器人的灵巧度分析

灵巧度是衡量机器人运动失真程度的重要参数。对机器人灵巧度评价指标进行了对比研究 ,结合大型喷浆机器人自由度较多的特点 ,用雅可比矩阵的条件数对喷浆机器人的灵巧度进行了分析。结果表明 ,大型喷浆机器人在不同形位下的条件数都很小 ,具有较好的运动灵巧度。     

20#管线钢在役焊接HAZ的组织与性能研究

在役焊接过程中，管内流动介质的快速冷却，易使接头出现氢致裂纹。对20^#管线钢在不同冷却条件和不同焊接线能量下的HAZ的组织性能进行了模拟研究。结果表明，在流动水冷却下，HAZ出现较多的贝氏体、马氏体和MA组元等不平衡组织，使得HAZ的硬度高达330HvN5，性能最差。采用大的线能量焊接，形成较多的上贝氏体和粒状贝氏体组织，对改善接头性能有利。因此，在避免烧穿的前提下增大焊接线能量或减小管内介质的冷却能力，减少高硬度不平衡相的形成，可以降低HAZ氢致开裂敏感性。     

基于坐标变换的具有可操舵轮的移动机器人运动学建模

为了提高移动机器人的灵活性和机动性,人们提出了最大限度地利用普通常规轮的运动自由度来实现移动机器人的平面自由运动。当移动机器人具有n(n≥2)个可操舵驱动轮时,它可以实现平面上的自由运动,即它具有3个自由度。针对轮式移动机器人的运动学建模问题,基于坐标变换法,提出了一种解决具有可操舵轮的移动机器人运动学建模的通用方法,建立了在满足理想运动约束条件下的运动学模型,并以具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人为例,给出了运动学仿真结果。     

30MnNbXt钢组合匹配接头性能的研究

本文为新钢种30MnNbXt设计了一种独特的组合匹配接头,研究了底层奥氏体焊条的合金系统及填充层结构钢焊条的强度对抗裂性的影响,探讨了底层高组配、填充层低组配的组合匹配焊缝特征区的组织特点及接头的力学性能。在西德WS1.7—2.0/3.5型综采支架立柱中应用表明,组合匹配接头可使30MnNbXt钢在室温下焊接时不产生裂纹;接头在焊后状态的使用性能完全符合产品技术条件要求。     

大中直径螺旋焊管切管机的试验研究

介绍一种采用机械式铣削方法(旋风铣)来切断螺旋焊管的移动式切管机,并在实验的基础上与其它方式的切管方法进行了分析对比,从而肯定了这种切管方式的较大的优越性.     

液化气罐焊接质量的控制

本文对液化气罐体焊缝和热影响区在高温冶金反应、结晶动力学及热循环的作用下,产生的一次结晶和二次结晶的组织形态、性能特征作了分析。实践表明,焊接夹杂和气孔是引起罐体焊缝裂纹或导致爆炸的主要原因。为此,作者提出,为了保证液化气罐焊接质量,必须从冶金和工艺两方面采取有效措施,迅速建立焊接质量监控系统,对焊接检验手段要进一步完善。     

机器人避障功能的设计

本文介绍了通过硬件的连接以及利用汇编语言编写简单程序使机器人实现避障功能.     

嵌入式系统在机器人控制中的应用

简要介绍嵌入式系统的概念，技术特点及分类。着重阐述嵌入式开发在机器人控制中的应用。     

机器人路径规划的计算机模拟及统计分析

以计算机模拟为辅助工具 ,讨论了机器人路径规划的算法 ,提出一种简化算法二次规划 ,既可避免组合爆炸 ,又能得到一个较优的解 ,即满意解     

安装误差对正交弧齿锥齿轮副接触区影响的分析

本文从理论上分析了正交弧齿锥齿轮副的各种安装误差对啮合接触区的单独影响和综合影响,建立了安装误差作用下齿面接触区的数学模型,并通过具体实例讨论了各项安装误差对啮合接触区单独影响和综合影响的程度以及综合影响的“叠加效应”和“互补效应”,提出了满足接触要求前提下降低安装要求的措施.