载人潜器半物理虚拟仿真系统及其性能分析

为了缩短深海载人潜器控制系统的开发周期,测试系统性能,根据载人潜器的自身特点,构建和实现了载人潜器所有传感器、执行器设备模拟,以及潜器在海底实景的运动状态的半物理虚拟仿真系统。首先,以仿真系统的硬件架构和数据流程为基础,重点介绍了潜器设备模拟的软件体系结构;其次,在仿真平台上测试了各种网络数据的传输延迟,分析了其整体性能;最后,得出了潜器控制器设计的时间约束。现阶段整个系统已经开发成功,并投入运行到潜器控制系统的安装调试中。     

并联混合动力汽车控制策略比较研究

混合动力汽车整车控制中所采用的主要控制方法包括基线控制、模糊控制、实时适应控制等。根据不同控制方法的仿真控制效果和运行效率,分析了它们的优缺点,提出模糊控制方法具有适应性强、运行效率高、实时性好和鲁棒性强等优点,可作为并联混合动力汽车优先选择的控制策略。     

基于动态贝叶斯网络的无人机路径规划研究

针对威胁可变及威胁体不尽相同的无人机路径规划问题,提出了一种局部路径重规划的算法。该算法首先构造出战场具有n类威胁体的初始路径图———“改进型Voronoi图”,后应用Dijkstra算法搜索威胁分布图,求解粗略最短路径。在无人战斗机飞行过程中,威胁体威胁等级不断变化,无人战斗机通过多传感器数据融合知识构建动态贝叶斯网络图,感知环境,获取信息,应用Viterbi解码算法获得实时威胁等级,进行局部改进型Voronoi图的重构,以完成局部路径重规划,提高了无人战斗机在实战环境下生存概率。给出了应用该方法的具体步骤,通过仿真实验证明该算法的有效性。     

基于遗传算法的RLV再入轨迹优化设计

飞行器再入轨迹优化是一类最优控制问题。传统的优化方法存在初始值敏感问题。利用小生境技术和精英方法改进适应值共享拥挤遗传算法,并将其用于RLV再入轨迹优化设计。以终端时间固定的空间最小控制能量再入轨迹和终端时间自由的平面最小热载再入轨迹为例,详细讨论了遗传算法用于再入轨迹优化设计所需要解决的一些关键问题。仿真结果表明提出的方法能够较快地搜索到全局最优解,对初始猜测值不敏感,能够方便用于RLV的再入轨迹方案选择和优化设计。     

一种间断观测下的无人机地面目标跟踪方法

提出了一种基于贝叶斯滤波器和适航地图的跟踪算法(BF-Hmap),解决间断观测下的无人机地面目标跟踪问题.采用基于中心线和梯度图的快速道路提取算法生成目标适航地图,该图描述了地面目标与当前地形相关的运动能力.采用贝叶斯滤波器分两步在线更新目标状态的后验概率分布,即在预测阶段考虑适航地图对目标运动的约束,以及在估计阶段充分利用目标的所有观测信息.仿真结果表明,在间断观测下该算法对地面机动目标有着良好的跟踪效果.     

汽车防抱制动系统制动时的车速计算

汽车ABS系统中,滑移率是主要控制参数,制动时车速是确定车轮滑移率的基础。通过轮胎制动模型,对于有稳定压力源ABS的系统,在结构和调压方式确定时,能建立制动轮缸的等效压力函数,通过车轮地面制动力和整车动力学方程求解整车的平均减速度和车速。     

一种混联式混合动力驱动系统的性能分析

对一种混联式混合动力驱动系统建立了相应的分析模型,并结合6600型中巴车对该驱动系统和整车的性能进行了理论分析;简要论述了该系统的工作机制和控制策略。与内燃机及纯电动汽车的性能进行了对比,为混合动力系统的实际应用提供了理论依据。     

基于D-S证据推理的车辆导航系统地图匹配算法

研究地图匹配算法中的匹配道路的选择问题,提出基于D-S证据推理理论的地图匹配算法.根据D-S证据推理的基本原理,结合车辆行驶情况,给出当前时刻车辆位置信息和方向信息的基本概率分布函数的设计方法.按照D-S合成公式,对位置和方向信息进行融合,并根据融合结果选择匹配道路.在设计方法中,引入位置信息和方向信息的可靠性参数.仿真结果表明,该方法是行之有效的,通过适当地调整可靠性参数的值,就能识别出车辆所在的道路.     

麦弗逊悬架刚度对汽车稳态转向特性的影响

以多体系统动力学理论为基础,以某微型汽车为工程实例,建立了包含车架、转向系、前后悬架和差速器5大总成的某麦弗逊前悬架汽车稳态转向特性整车动力学分析模型,研究了螺旋弹簧刚度和横向稳定杆直径等悬架刚度参数对汽车稳态转向特性的影响规律。分析结果表明,增加前螺旋弹簧刚度和横向稳定杆直径能明显提高该车的稳态转向特性,但稳态转向特性得分值增量却逐渐下降。因此,合理选择前悬架刚度参数是提高麦弗逊前悬架汽车稳态转向特性的有效途径。     

混合动力汽车电机转矩控制系统的仿真

为了改善混合动力汽车驱动系统性能,在直接转矩控制原理的基础上提出了一种基于误差等级控制感应电机的转矩控制策略。该策略以电机定子磁链误差等级、电磁转矩误差等级及磁链位置角作为控制变量,根据直接转矩控制原理制定控制规则来选择开关状态,这样不仅能简化控制系统、实现准确控制,而且还避免了大量的计算,提高了系统瞬态时的转矩响应。利用MATLAB软件进行仿真分析,其结果表明：该方法能使电机高效、稳定、快速地产生电磁转矩,是一种理想的混合动力汽车控制策略。