主动康复训练机器人的感知交互与控制策略

 目前中国面临巨大的康复压力和需求,康复训练是目前实现患者功能恢复的主要方式。主动型康复机器人能够引导和鼓励患者积极参与到康复训练过程中,达到更优的长期训练效果。从主动康复训练辅助技术、主动康复训练感知与神经交互技术、主动康复训练交互控制策略、主动康复训练技术发展等方面分析了主动型康复训练的问题,表明以人为核心的结构设计可以促进系统的舒适性、个性化建模和运动意图获取,可以提高人机交互准确性、诱发患者主动参与提高训练过程中神经交互的有效性。关键词康复机器人;主动康复;运动意图;人机交互;神经反馈刺激     

K波段双通道集成CMOS发射前端芯片设计

采用TSMC 90 nm CMOS工艺,设计并实现了一款具有移相功能的K波段双通道集成发射前端芯片.该芯片主要由一个功率分配器、两组参数不同的有源移相器和功率放大器构成,同时在片上集成了用于控制移相器的数字模块.测试结果表明,在中心频点25 GHz处,两个通道的增益分别为19.1 dB和18.9 dB,输出1 dB压缩点分别为9.57 dBm和8.41 dBm,相位误差分别为1.38°和1.47°,供电电压为1.2 V,总功耗为0.32 W,芯片总面积为2.2 mm×1.25 mm.      

电动式主动稳定杆能耗最优控制方法

为解决永磁直流无刷电机转矩脉动大造成的作动器能耗高的问题,研究一种新型三闭环控制算法,外环采用电机转角PI控制,中间环采用转速PI控制,内环采用定子电流最优控制.基于Simulink建立14自由度整车模型和电机式主动稳定杆及其控制系统的仿真模型,仿真结果表明,控制算法能有效改善车辆的侧倾稳定性及乘坐舒适性,同时电机输出特性得到改善,系统能耗降低.      

域控制器在机房实验教学中的应用

根据活动目录的工作原理,介绍了域环境中批量导入用户账号、设置文件夹共享及定位的方法,实现了高校公共机房文件服务器内学生文件夹的独享和教师文件夹的有限共享,从而解决了学生机设定硬盘保护和学生存储数据的矛盾.     

心理控制源、业余时间管理与学业拖延的关系研究

目的:探究大学生业余时间管理、心理控制源与学业拖延之间的关系.方法:采用随机抽样法,对河南省3所高校488名在校大学生进行测查.结果:1)主动拖延与心理控制源(有势力他人、机遇)、业余时间管理倾向(时间控御感、时间目的感、时间效能感)存在显著正相关,与时间混乱感呈显著负相关;2)被动拖延与心理控制源(机遇)、业余时间管理倾向(时间控御感)存在显著正相关.结论:时间混乱感、时间效能感和有势力他人能共同预测主动拖延;机遇和时间控御感能共同预测被动拖延.     

一种新型磁悬浮线路设计方案及悬浮控制方法

针对磁悬浮列车系统的车轨耦合振动问题,提出一种新型的磁悬浮轨道线路设计方案.为研究该方案的可行性,以单铁悬浮系统为研究对象,搭建了单铁系统在新型轨道线路上的车轨耦合振动数学模型,利用状态观测器,将磁轨的振动状态引入控制系统,采用状态反馈的方法设计出控制策略,分析了磁浮线路中各主要参数对系统稳定性的影响.结果表明,所提出的控制方法能够在忽略水泥梁的阻尼情况下依然保持系统的稳定;新型磁悬浮线路中电磁铁的响应与电磁铁相对于水泥梁的位置无关,易于控制器的设计及车轨耦合问题的彻底解决;增大磁轨的质量和减小磁轨垫板刚度有利于系统的稳定.     

生物活性炭滤池微型动物泄漏的强化过滤控制

采用孔径10μm的浮游生物网对A水厂活性炭滤池出水的微型动物进行监测,结果表明泄漏的微型动物优势种类为轮虫、线虫、寡毛类和甲壳类.在活性炭层底部增加厚度为40或50cm粒径为0.3～0.5mm的石英砂层,当流速为10～12m.h-1时,对轮虫、甲壳类和寡毛类等体型较大的微型动物能够截留55%以上,但对线虫截留率较低.建议采用10μm的微孔滤网过滤氯接触池出水,可使微型动物穿透进入供水管网的风险降低一个数量级,且工作周期达96h.     

伺服电机驱动的水槽主动吸收式造波机原理与实现

结合研制的伺服电机驱动的主动吸收式造波机,介绍了造波机系统的组成和控制原理.在一阶推板吸收造波理论的基础上,给出了带有造波板反射参数的主动吸收算法,并通过物理模型试验,测试了造波机对周期在1.2～2.4s的规则波和不规则波的吸收性能.采用两点法对入反射波进行分离,结果表明,理论反射系数与实验值基本一致,对不规则波吸收效率在84%以上.     

乳腺X线图像肿块建模与分割

提出了一种基于模型分析与均值漂移聚类的乳腺肿块分割方法. 该方法根据肿块的临床特征表现建立了肿块的数学模型,并通过多重滤波实现肿块的准确定位. 在此基础上,结合均值漂移算法获得的像素点集合,筛选出初始肿块. 最后利用无边缘活动轮廓模型准确分割出肿块. 实验采用通用的MIAS数据库进行算法性能测试,结果表明本文方法在保证较低假阳性率的同时,肿块检测真阳性率高于形态学成分分析方法. 此外,本文方法分割出的肿块边界完整,可满足临床检验与诊断需求.      

一种半波长交流输电潜供电流主动抑制措施及其原理性验证

半波长交流输电技术因其自身的特点具有较好的经济性,然而潜供电流的问题限制了半波长交流输电技术的发展和应用。为了解决这一问题,介绍了潜供电流产生的机理,对现有的中性点并联小电抗法和沿线加装高速接地开关法在半波长交流输电系统中的应用进行了比较分析,发现两种方案均存在不足。研究了半波长交流输电潜供电流的特性,并在此基础上提出了潜供电流的主动抑制措施。最后,在PSCAD/EMTDC仿真平台对主动抑制措施的原理进行仿真验证。结果表明该措施可以有效地抑制半波长交流输电的潜供电流,加快熄弧速度,提高系统的故障恢复效率。