机器人多指手的位置一力混合控制

分析了一类机器人多指手的动力学模型的特点,针对这类机器人多指手在运动和抓握２个过程中动力学特性有根大差异的特点,提出了１种切实可行的位置─力混合控制方案,并成功的应用于北京科技大学双拇指手控制系统。     

电化学原子层外延及Te,CD元素欠电势沉积研究

阐述了一种处延沉积化合物半导体的新方法－电化学原子层外延（ＥＣＡＬＥ）并对其基础欠电势沉积（ＵＰＤ）进行了讨论,着重研究了Ⅱ,Ⅳ族元素Ｃｄ,Ｔｅ的电化学欠电势沉积,根据电化学循环伏安曲线,研究了Ｔｅ和Ｃｄ在Ｓｉ－Ａｕ（１１１）基片上以及交替生长过程中ＵＰＤ沉积电位及相应覆盖度值,由此确定了在Ｓｉ－Ａｕ（１１１）衬底上交替沉积Ｔｅ,Ｃｄ原子层的方法,在此基础上,初步进行了多次交替沉积,并用ＡＦＭ与Ａ     

SAG法合成钛酸铅纳米晶粒的工艺和结构研究

ＳＡＧ法合成钛酸铅纳米晶粒的工艺和结构研究李永祥刘泽吴冲若（东南大学电子工程系,南京２１００９６）ＰｂＴｉＯ３是应用广泛的铁电和光电材料之－,研究ＰｂＴｉＯ３纳米晶粒的合成技术和电学性能对基础研究和新型复合功能材料研究都有重要意义．作者曾采用Ｓｏｌ...     

功能梯度材料的基体与颗粒界面热应力研究

研究金属－陶瓷功能梯主材料的基体与颗粒的界面热应力。方法给出功能制备的有限元计算优化设计方案,针对所制备的梯度材料的结构特点,采用双层嵌套模型研究基体与颗粒的界面热应力与两相材料体积分数的变化关系。     

利用Jourdain原理研究二阶非完整系统的守恒律

目的研究具有二阶非完整约束的力学系统守恒律．方法利用Ｊｏｕｒｄａｉｎ变分原理∑Ｎｉ＝１（Ｆｉ－ｍｉｒ¨ｉ）·δ１ｒ．ｉ＝０,引入Ｊｏｕｒｄａｉｎ生成元（Δ１ｑｓ）．＝εＦｓ（ｔ,ｑ,ｑ．）,（Δ１ｔ）．＝εｆ（ｔ,ｑ,ｑ．）和推广的Четаев定义∑ｎｓ＝１φβｑ¨ｓδ１ｑ．ｓ＝０,得到无限小变换下列的不变性条件．结果当无限小生成元ｆ,Ｆｓ满足一定条件时可得到系统的守恒律．结论推广了完整系统和一阶非完整系统的相应结果,二阶非完整系统也存在守恒律．     

FMS故障诊断专家系统的研究与开发

为保证柔性制造系统的可靠运行,对其发生的故障进行快速诊断,研究开发ＦＭＳ故障诊断专家系统。方法根据ＦＭＳ故障的特点综合运用模糊数学、专家系统、神经网络、数据库和机器学习等理论,解决专家系统中许多关键技术,     

静电像管均方根半径的计算及像质评价

探讨在电子光学成像系统中像评定的一种途径。方法,从静电这像差均方根理论出发,追迹计算大量空间轨迹的落点及系统均根半径,并由此衍算成弦财制传递函数。     

决策支持系统中的超媒体集成技术

目的 研究决策支持系统中的超媒体集成技术,方法 引入动态超媒体的概念,将结点,链接和链接标记扩展为虚拟确定,动态计算和过滤。利用显示子系统和控制子系统的构造超媒体引擎。结果 通过动态计算,超媒体引擎能够使用连接规则生成超媒体表示,并将其动态迭加到决策支持系统中的知识组件中。结论克服了现有超媒体技术的不足,从而用户能够借助超媒体引擎,访问各种动态信息。     

Mach的面向对象的设备管理

目的为了设计和实现主式实时操作系统ＣＯＳＩＸ Ｖ２．０／ＲＴ平台,对Ｍａｃｈ３．０微内核的面向对象设备管理的源程序进行剖析。方法依据Ｍａｃｋ的Ｉ／Ｏ管理机制分析源程序,以并行接口为端口编写通讯驱动程序,并验证其正确性。结果 在分析的基础上,通过修改有关驱动程序的接口,实现了两台Ｍａｃｈ机或Ｍａｃｈ与基于ＤＯＳ机之间的通信。结论Ｍａｃｈ３．０采用端口和消息机制,Ｉ／Ｏ接口支持的设备驱动程序２独立于设     

1,6—二磷酸果糖制备研究：Ⅰ.菌种的筛选及培养条件

介绍了１,６－二磷酸果糖产生菌的筛选和最佳培养条件的确定,在所筛选的菌种中９５１８、９５１９号菌株均具较高的产１,６－二磷酸果糖酶系活力。其最佳培养条件为：培养温度２８℃,ｐＨ６．５。