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71.
基于Groebner基法的一般串联6R机器人机构逆运动学分析 总被引:6,自引:0,他引:6
基于Groebner基法,仅用Duffy的含3个未知变元的4个运动学方程,附加3个正余弦恒等式,不增加其他几何约束方程,对一般6R机器人机构逆运动学进行符号解分析,并得出一般串联6R机器人机构逆解最多为16解的结论.本文使用的数学机械化方法可推广到涉及非线性代数方程组的其他机构学问题的求解. 相似文献
72.
利用双周期解析函数的边值性质,把齐次双周期Riemann边值组问题转化为Fredholm积分方程组,并给出了其可解条件及解的形式. 相似文献
73.
一类带位移边值问题的逆问题 总被引:1,自引:0,他引:1
给出了Hasemann问题的逆问题的数学提法,利用Hasemann问题的解法,分别讨论了其逆问题在正则与非正则情况下的解法,并得到了其封闭解。 相似文献
74.
逆算子方法是一种新发展起来求解强非线性问题的近似解析法,对这种方法在MOSFET器件模拟中的基本思想和实现方法进行了阐述,并将其运用于MOSFET器件模拟中,求解了半导体区域的一维非线性泊松方程,得到了MOSFET的一些重要参量的解析表达式,所获得的结果与数值计算的结果比较表明,该方法获得的结果物理意义明确、分析过程简单,收敛速度快捷. 相似文献
75.
电容成像图像重建算法原理及评价 总被引:25,自引:0,他引:25
对现有的电容成像图像重建算法进行了综述并介绍了其原理,其中包括线性反投影法(LBP)、基于奇异值分解(SVD)的直接算法、Tikhonov正则化方法、Newton-Raphson算法、最速下降法、Landweber迭代算法、代数重建技术(ART)、同步迭代重建技术(SIRT)和基于模型的重建算法。在此基础上使用仿真和实验数据对目前主要使用的线性反投影法、基于奇异值分解的直接方法、Tikhonov正则化方法、Tikhonov迭代、投影Landweber迭代等进行了评价。对它们从电容值误差、图像误差、相关系数和耗用时间几个角度进行了比较,并对今后电容成像图像重建算法的发展方向提出了一些看法。 相似文献
76.
对单式阵群作一个较详细的研究,并将GF(2m)上线性码的自同构群的一些结论推广到最一般的有限域GF(pm)上去,这里的p是任意的素数. 相似文献
77.
基于对角回归神经网络的转台伺服系统逆控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对转台伺服系统中存在的不确定性和非线性因素,提出一种基于对角回归神经网络(diagonal re-current neural network,DRNN)的逆控制方法。逆控制器由对角回归辨识网络(DRNNI)和对角回归控制网络(DRNNC)组成,利用神经网络的逼近能力,在线辨识系统的逆模型,直接将辨识器的拷贝作为系统的控制器。该方法结合了神经网络和逆系统控制的优点,能够克服系统中的不确定性和非线性因素。仿真结果表明,有效提高了转台伺服系统的动态跟踪精度,并具有较好的鲁棒性能。控制器的运算量小,能够满足实时控制要求。 相似文献
78.
79.
研究了Banach空间中非线性映射的局部线性化问题,在仅假设非线性映射的Fréchet导数存在有界广义逆的条件下,给出了非线性映射的一个局部性质,这个局部性质不仅统一了经典的局部浸没定理和局部浸入定理,而且推广了V.Cafagna的主要结果. 相似文献
80.
集装箱码头装船时堆场翻箱具有时序性与动态性,属于NP(non-deterministic polynomial)难问题。针对常见的顺岸式集装箱码头堆场,以最小化总翻箱次数为优化目标,考虑翻箱对装船连续性及效率的影响,基于马尔科夫决策过程构建装船时堆场翻箱模型,设计逆向强化学习算法。为验证算法的有效性,以随机决策为基准,将设计的逆向强化学习算法与码头常见规则决策、随机决策对比。结果表明,贝位堆存状态不佳时,常见的规则决策不一定优于随机决策;逆向强化学习算法可有效挖掘隐含专家经验,收敛至最小翻箱次数的概率更高,且不同堆存状态下均能更好地限制单次发箱的翻箱次数,可实现装船时堆场翻箱智能决策。 相似文献