新型6-(P-2P-S)并联机器人逆动力学仿真分析

针对一种新型6-(P-2P-S)并联机器人,介绍了该并联机器人初始正交位姿部分运动解耦的结构特点,推导出广义速度和系统内各刚体运动速度的运动学传递关系.应用拉格朗日方法分别对运动平台、连杆和驱动杆进行动力学计算,建立了该并联机器人的动力学模型.该并联机器人动力学模型是一个多变量、变参数的非线性系统,完整编写了该动力学模型的仿真程序,进行了逆动力学仿真实例分析,研究了驱动力变化规律,验证了该机构部分运动解耦的结构特点,进而为该并联机器人的控制策略研究提供参考.     

催化荧光光度法测定痕量铜

荧光素（HFin）可发射强而稳定的荧光,Cu^2＋能氧化HFin而导致HFin的荧光信号猝灭．Cu（Bipy）^2＋（Bipy为α,a’-联吡啶）与4．0-D-Cu（4．0-D为4代聚酰胺-胺树枝状分子）能催化Cu^2＋氧化HFin的反应,使HFin荧光信号剧烈猝灭,且Cu^2＋的含量与AF值呈线性关系．基此实验事实,建立了Cu（Bipy）2＋和4．0-D—Cu（4．0代树枝状铜配合物）催化HFin荧光光度法测定痕量铜的新方法．该方法的线性范围为0．040～28（Pg mL^-1）,工作曲线的回归方程AF=209．5＋14．39Ccu^2＋（Pg mL^-1）,n=7,相关系数r=0．9991,检出限为1．0×10^-14g mL^-1．分别对0．040和28（Pg mL^-1）Cu^2＋重复测定8次,RSD依次为3．1％和4．2％．本方法快速、准确、灵敏、重现性好,并成功用于人发与茶叶中痕量铜的测定．同时探讨了Cu（Bipy）^2＋和4．0-D—Cu催化荧光光度法测定痕量铜的反应机理．     

抑制荧光法测定痕量硫酸特布他林

基于在pH=3.50的邻苯二甲酸氢钾-HCl缓冲溶液中罗丹明6G（Rhod.6G）可发射强而稳定的荧光,NaIO4能氧化Rhod.6G使荧光信号猝灭,硫酸特布他林（Terbutaline Sulfate,TBS）能抑制NaIO4的氧化反应使Rhod.6G的荧光信号增强,且TBS的含量与△F值呈线性关系,据此建立了NaIO4氧化罗丹明6G荧光法测定痕量TBS的新方法.该法的线性范围为0.026-5.2（ngmL^-1）,线性回归方程为△F=3.515＋24.95C1TBS（ngmL^-1）,n=6,相关系数r=0.9991,检出限为5.8×10^-12gmL^-1,灵敏度高.本方法已成功用于实际样品中TBS1121含量的测定.同时探讨了抑制荧光法测定痕量TBS的反应机理.     

ZnS：Mn2＋（1％）Fe2＋（x％）纳米线的制备及光学性质研究

利用溶剂热法制备纤锌矿结构ZnS：Mn^2＋（1％）Fe^2＋（x％）纳米线．实验结果表明：Fe^2＋离子和Mn^2＋离子均取代了Zn^2＋离子的位置掺入到ZnS的晶格中,且Fe^2＋离子在ZnS：Mn^2＋（1％）纳米线中的最大掺杂浓度为15％．ZnS：Mn^2＋（1％）Fe^2＋（x％）纳米线的光学性质表明,纳米线具有来自于Mn^2＋离子^4T1-6A1的发射峰,且随着Fe^2＋离子掺杂浓度的增加其发光强度降低．     

欧盟第六个框架计划的经费管理及启示

欧盟第六个框架计划是世界上规模最大的多国科技合作计划。为了更好地达到其目标。欧盟委员会制定了完善的经费管理办法。本文介绍了欧盟第六个框架计划的支付方式、支付方式与项目类型的关系、资助金额(比例)与活动类型(研究活动、示范活动以及管理活动)的关系以及可采用的三种成本模式，并且提出了对我国科技计划经费管理的启示。     

Compensatory caspase activation in MPP+-induced cell death in dopaminergic neurons

Many have hypothesized that cell death in Parkinsons disease is via apoptosis and, specifically, by the mitochondrial-mediated apoptotic pathway. We tested this hypothesis using a mouse dopaminergic cell line of mesencephalic origin, MN9D, challenged with the Parkinsonism-causing neurotoxin MPP⁺ (1-methyl-4-phenylpyridinium ion). Apoptosis was the main mode of cell death when the cells were subjected to MPP⁺ treatment under serum-free conditions for 24 h. Caspase-3 and caspase-9, however, were not activated, thus indicating the existence of alternate or compensatory cell death pathway(s) in dopaminergic neuronal cells. Using caspase inhibitors, we demonstrated that these pathways involve caspase-2, –8, –6 and –7. A time-course study indicated that activation of caspase-2 and –8 occurred upstream of caspase-6 and caspase-7. Upon MPP⁺ challenge, the apoptosis-inducing factor was translocated from the mitochondria into the MN9D cytosol and nucleus. These results suggest the existence of alternative apoptotic pathways in dopaminergic neurons.Received 20 September 2004; received after revision 5 November 2004; accepted 22 November 2004     

加强辅酶循环再生实现不对称合成(S)-1-苯基-1,2-乙二醇

以β-羟基苯乙酮为底物,利用羰基还原酶不对称合成(S)-1-苯基-1,2-乙二醇(PED)过程中,葡萄糖脱氢酶和6-磷酸葡萄糖脱氢酶催化NADPH再生反应与还原反应形成耦联,合成(S)PED的浓度分别达到0.78 g·L-1和0.75 g·L-1,对映体过量值(e.e.%)分别为91.84％和63.96％;连续分批还原反应后其总转化数(TTN)为26和58;经硫酸铵盐析、离子交换层析DEAE Sepharose、苯基疏水层析Phenyl Sepharose和亲和层析Blue Sepharose后得到电泳纯     

钎焊后冷却对6XXX铝合金复合板人工时效性能和组织的影响

以6XXX铝合金为芯材,3XXX铝合金为两侧中间层,4343铝合金为皮材,经熔炼、铸造、复合、热轧、冷轧及退火制备了厚度为1.20 mm的4层铝合金复合板。在605 ℃下模拟钎焊,并在空冷以及不同冷却速率之后进行人工时效。结果显示：空冷方式下,在200 ℃进行人工时效120 min时,试样抗拉强度、屈服强度达到最大值,分别为253.0 MPa、200.3 MPa,随着人工时效温度继续升高,其抗拉强度、屈服强度不断降低;200 ℃温度下保温时间从20 min增加至150 min时,抗拉强度、屈服强度呈先增加后降低的变化趋势;随着炉门开口的不断减小,试样的冷却速率不断减小,对应的时效强化效果也逐步减弱,炉门打开3 cm时对应的冷却速率为有无时效强化效果的临界速率;钎焊空冷后以及经人工时效之后芯材中不规则的粗大第二相为AlFeMnSiCu相。     

基于高分六号卫星遥感影像的太湖叶绿素a质量浓度反演

针对太湖叶绿素a浓度反演大多采用低中分辨率遥感数据,缺少基于高分辨率遥感数据研究的现状,采用高分六号卫星遥感影像,运用波段比值模型、归一化差异叶绿素指数（NDCI）模型和三波段模型定量反演了太湖蓝藻的叶绿素a质量浓度,并采用2018年10月28日、2019年4月6日和2019年6月3日的高分六号卫星遥感影像对3种模型的反演精度进行了验证。结果表明,采用NDCI模型的平均相对误差、均方根误差和平均绝对误差最小,NDCI模型具有更好的精度和稳定性,更适合高分六号卫星遥感影像在太湖叶绿素a质量浓度反演方面的应用。     

基于ADAMS与MATLAB的6R机器人运动学分析与轨迹规划联合仿真

针对6自由度工业机器人的运动学与轨迹规划问题,采用ADAMS与MATLAB进行联合仿真。通过改进的D-H参数表建立机器人的运动学模型,根据齐次坐标变换推导出机器人的运动学方程,使用MATLAB/Robotic Toolbox对运动学方程进行验证;最后通过ADAMS与MATLAB联合仿真技术验证了运动学模型的正确性。