Optimal trajectory planning based on Hamiltonian function of a spherical mobile robot

Designed for planetary exploration, a spherical mobile robot BHQ-1 was briefly introduced. The motion model of BHQ-1 was established and quasi-velocities were introduced to simplify some dynamic quantities. Based on the model, the time- and energy-based optimal trajectory of BHQ-1 was planned with Hamiltonian function. The effects of three key coefficients on the shape and direction of the planned trajectory were discussed by simulations. Experimental result of the robot ability in avoiding an obstacle was presented to validate the trajectory planning method.     

新型4H-SiC肖特基二极管的仿真与分析

设计了斜面结构碳化硅肖特基二极管(4H-SiC SBD)并且在器件中加入场环结构,通过基于半导体物理理论的计算机辅助设计软件(Silvaco-TCAD)分析计算了常规结构和新结构SiC-SBD器件的V-I特性、击穿电压、温度热学分布。对比计算结果,可知新结构SiC-SBD器件击穿电压提高至2300V,导通电阻减小,温度热学分布明显优于常规结构SiC-SBD器件。     

轮式移动机器人轨迹跟踪控制

基于轮式移动机器人的运动学模型,以速度为控制量,采用控制Lyapunov函数设计出一种具有全局渐近稳定的速度跟踪控制器。仿真结果证明了该方法的有效性。     

基于非递归迭代投影的实时深空目标检测算法

针对深空目标信噪比低、干扰多、传统方法无法检测准确性低的问题,提出一种基于非递归迭代投影的快速实时深空目标检测算法.该算法采用由粗到细的检测流程,首先根据图像特征自适应确定迭代投影次数提取所有疑似目标,然后通过邻域判决对目标进行轨迹关联剔除虚假目标,从而实现目标的准确检测.此外,为了提高算法的实时性,针对FPGA并行流水的特点,利用非递归编程架构对算法进行优化,提高了算法的并行度和运行效率.在SOPC硬件平台上的实验表明,该算法能够准确实时检测深空目标,对悬浮实验的圆满成功起到了决定的作用.      

空间冗余度机器人最小关节力矩的轨迹规划

许多工程机械的工作装置属于冗余度机器人的范畴,该类机械施工控制自动化所涉及到的轨迹规划问题,一直受到人们的重视·采用冗余度机器人运动学的最小关节力矩法,对空间4R冗余度机器人的关节轨迹的运动规划进行了分析仿真·实验表明该方法实际可行,运动学和动力学的工作特性良好·     

Modeling and fuzzy adaptive proportion-integration-differentiation control of X-Y position servo system actuated by oscillating pneumatic cylinder

<正> The servo system actuated by oscillating pneumatic cylinder for X-Y plate is a multi-variable nonlinearcontrol system.Its mathematical model is established,and nonlinear factors are analyzed.Due to the existenceof deadlock zone and the small damp of the pneumatic oscillating cylinder,it is likely to result inovershoot,and there is also certain steady-state error,so online modifying of proportion-integration-differentiation(PID) parameters is needed so as to achieve better control performance.Meanwhile considering thestability demand for long-term run,a fuzzy adaptive PID controller is designed.The result of hardware-inloop(HIL) test and real-time control experiment shows that the adaptive PID controller has desirable selfadaptabilityand robustness to external disturbance and to change of system parameters,and its control performanceis better than that of traditional PID controllers.     

基于遗传Hopfield混合神经网络的多轴控制系统设计与实现

采用ASIC核心的PCI多轴控制器,通过对步进电机的运动控制及状态反馈,设计完成了八轴控制系统.在汉字雕刻路径问题上,结合遗传算法和Hopfield神经网络算法的优点,提出遗传Hopfield混合神经网络算法对汉字雕刻路径进行优化,较好地解决了雕刻过程混乱、雕刻总路径过长的问题.给出了该系统的硬件结构以及遗传Hopfield混合神经网络优化算法和仿真结果.实际应用表明,该多轴运动控制系统具有很好的稳定性和控制精度.     

基于不确定抽样的半监督城市土地功能分类方法

为提高分类准确率, 解决城市区域社会功能标签分类难的问题, 提出了一种基于不确定抽样选择策略的半监督城市土地功能分类方法。该算法从轨迹数据中提取城市区域的特征向量, 只需对少量区域进行标签, 根据不确定抽样的主动学习选择策略, 从未标注训练样本中选取具有较多信息的数据, 利用半监督学习算法进行标注, 得到新的标注训练样本添加到训练集, 反复迭代后得到分类结果。实验结果表明, 该方法对不同社会功能的城市区域分类准确率可达90. 2%, 与传统方法相比分类准确率高, 减少了大量标注工作, 在少数标签数据上仍有较好的分类效果。     

基于随机森林算法的函数缺陷定位

缺陷定位是软件调试过程中的重要阶段,通过挖掘程序执行过程中的动态信息与执行结果之间的关系,可以有效定位缺陷位置。由此提出了一种基于随机森林算法的函数缺陷定位方法（Function Defect Location based on Random Forest,简称FDLRF）。其具体思想是:首先动态执行测试用例获取函数的动态调用图并生成DOT文件,解析该文件获取各个函数的轨迹信息,建立特征矩阵,同时利用合成少数类过采样技术（Synthetic Minority Over-sampling Technique,简称SMOTE）得到均衡样本,运用随机森林算法对数据进行训练,从而获得每个属性的贡献度信息,即函数缺陷概率。实验结果表明,该方法较传统算法在定位准确率有了一定程度的提升。     

一种适用于GEO SAR远地点的改进SRC算法

针对地球同步轨道合成孔径雷达在远地点采用原有的等效直线模型速度和斜视角会出现复数,以及"Stop-and-Go"假设不成立的问题,进行了二次距离压缩算法(SRC)的改进,提出了一种新的信号模型,修正了成像算法中的补偿函数,而且采用高阶近似的方法得到了精确的方位向调频率,改进了方位向压缩函数.结果表明改进的二次距离压缩算法可以在合成孔径时间100s内聚焦远地点40km×40km的场景,且场景边缘点的峰值旁瓣比和积分旁瓣比与理论值非常接近.