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61.
映射系统的轨道引导控制 总被引:1,自引:0,他引:1
混沌控制是非线性科学研究中的重要部分 ,研究混沌控制其意义也十分重大 文中的轨道引导控制则是在不同的轨道之间进行控制 ,通过轨道控制可以从系统中任一点进行控制而到达目标点 通过Melnikov方法 ,就一类保面积的映射系统 ,从理论上对轨道引导控制问题进行了研究 探讨了其轨道引导控制的条件 ,得到了一类保面积映射系统的Melnikove函数的表示 ,及轨道引导控制的条件 相似文献
62.
Neuro-Optimal Guidance Control for Lunar Soft Landing 总被引:1,自引:0,他引:1
《系统工程与电子技术(英文版)》1999,(3)
1.INTn0DUCTIONSoftlandingisachallengingprobleminlunarexploration.Thec0mmonwaytosolvetheproblemisoptimalcontrolmethodswiththeperformance0fminimumfuel[1,2].Thelandingdynamicsystem,however,ishighlyn0nlinear,uncertainandwithlargedisturbance.Thus,thosewhodesignc0ntrollawsforlandingsystemfacesomedifficulties.Inrecentyears,artificialneuralnetworkshavebeenstudieddeeply,andneurthcontrolmethodsrepresentapromisingtechnologybecauseoftheirattractiveproperties,suchas,1)performingmassiveparallelonlinepro… 相似文献
63.
基于改进的Khatib方法的冗余机器人避障轨迹规划 总被引:1,自引:0,他引:1
讨论了人工势场方法中Khatib方法规划冗余度机器人手爪在障碍环境中的轨迹问题,基于Khatib方法提出由程序自动确定势场力比例因子的改进方法,寻找一条机器人手爪从起点到终点的安全路径。仿真结果表明,使用该方法计算时间短,参数选择设计合理。 相似文献
64.
65.
66.
以时间最短作为性能指标,建立了机器人轨迹规划的最优控制算法。这种算法对于PTP运动和沿CP运动都是适用的。本文工作的实际意义在于可以提高产业机器人的工作效率。以PUMA-560机器人为例,对所建立的最优控制算法进行了计算机仿真,结果表明该算法是正确、有效的。 相似文献
67.
依据LEPS,运用经典轨线来研究吸能反应Sr+HF(v=1,J=1~3)→SrF+H,△Ho=(27.652±6.688)kJ/mo1.对于HF(J=1~3)的每个转动能级,计算结果表明,SrF产物的振动能级分布是统计分布;并且,当增加HF的转动内部状态时,SrF的振动布居在v=0最大,然后随着v的增加很快单调下降.计算结果与实验结果相符,并讨论了此反应的势能面. 相似文献
68.
69.
郭丽辉 《内蒙古大学学报(自然科学版)》2003,34(3):241-245
对于无单值可解性的带耗散项欧拉方程建立了由Chepyzhov V.V,Vishik M.I提出的轨道吸引子. 相似文献
70.
动力翼伞系统是具有强非线性、强耦合特性的系统,其精确控制比较困难.动力翼伞系统具有两个控制通道,控制的难度在于纵向推力对下偏控制存在着非线性的强耦合作用,在受到风场干扰时会导致系统耦合加剧,从而在控制过程中引起较大偏差,甚至导致系统失速.本文提出了一种基于耦合补偿的自抗扰控制策略,并将该非线性耦合关系设计为扩张状态观测器中的已知扰动,从而提高了控制器的跟踪性能.在动态耦合补偿的基础上改进控制律,将非线性动力翼伞系统设计成易于控制的独立积分器,从而提高横向轨迹跟踪控制器的抗干扰性和控制跟踪性能.通过仿真实验可验证该控制策略优于传统的自抗扰控制(active disturbances rejection controller,ADRC)和PID控制. 相似文献