绳驱动并联打磨机构模糊控制策略

船舶坞修作为维护和修复船舶结构的关键环节,在船舶行业中扮演着重要的角色。然而,目前船舶坞修时表面打磨过程依赖于传统的人工作业,存在着效率低、工时长、危险性高等问题。为此,提出了一种新型绳驱动式打磨机构,该机构采用四根绳索驱动打磨装置实现三自由度的运动。首先,通过拉格朗日法建立系统的动力学模型;然后在动力学模型的基础上提出了一种带有绳索张力优化项的Fuzzy-PID(proportional integral derivative)控制策略,该控制策略可以实现精确的轨迹跟踪并保证绳索处于张紧状态;最后,通过数值仿真验证所提控制策略的有效性。结果表明,和绳牵引并联机器人上常用的PID控制相比,所提控制策略控制精度提高25%,具有较高的控制精度和稳定性。本文提出的绳驱动式打磨机构及其控制策略可为大型结构件表面处理和精密制造等应用提供一定理论支持。     

OLED电极引线的腐蚀机理分析

有机电致发光器件(OLED)电极引线发生腐蚀是OLED失效的重要原因.用XRD,XPS,SEM和EDX等方法对镀Cr的ITO电极引线样品的腐蚀产物成分、结构和形貌进行了分析,XRD和XPS结果表明镀层Cr反应生成Cr(OH)3和CrO3,SEM和EDX结果表明Cr先腐蚀,ITO随后发生腐蚀.然后通过对引线样品在不同溶液中的极化曲线分析,得知Cr腐蚀产物的价态与其所处的电位有关,且氯离子对ITO腐蚀具有促进作用.最后根据实验结果对电极引线腐蚀的全过程提出一简化模型进行解释.     

移动终端信息的振动式触觉信号编码表征方法

针对视听障碍群体无法通过触觉交互操作获取移动设备信息的问题,提出一种利用多感知强度的振动触觉信号对移动设备上的信息进行编码的方法,用于区分信息种类或内容.首先,通过测试感知阈值确定振动触觉信号的频率、持续时间和间隔的感知强度,并将信号调整到可接受的水平;其次,根据主观感知强度差异和编码组合方式提出等长编码和变长编码,用于信息的触觉编码传输;最后,通过信息理论对有限编码信息的识别结果进行评估.实验结果表明,该方法可提高信息触觉判定的正确率,且变长编码与等长编码相比具有更好的识别率和传输效率.     

干法纺丝的实验教学装置

由于工业干法纺丝设备费用高、占地空间大,几乎没有几所高校能够为在校的高分子及其相关专业本科学生提供相应的干法纺丝的实践机会。黑龙江大学化学化工与材料学院实验室利用工业用干法纺丝设备,依据干法纺丝的实验原理组建了一套微型干法纺丝装置。该装置不仅能满足大多数高分子及其相关专业对干法纺丝实验的需求,还能拓展学生的专业实验技能。     

藏药材红毛五加不同药用部位和不同产地茎皮中总皂苷的含量测定

目的：比较川产藏药材红毛五加不同药用部位和不同产地茎皮中总皂苷的含量．方法：采用超声法提取红毛五加总皂苷,紫外．可见分光光度法于548nm渡长处测定总皂苷的量．结果：齐墩果酸在11．8496～82．9472μg范围内呈良好的线形关系,平均回收率98．82％,RSD为1．42％（,2=9）;用此条件测得四川不同产地红毛五加茎皮中均含有总皂苷,其中以四川阿坝州大板村和四川阿坝州金川县产的红毛五加茎皮总皂苷含量较高（12．12％、10．04％）：不同药用部位中根、茎皮、叶、茎刺和去皮后的茎分别为12．90％、12．13％、7．71％、0．84％和1．88％．结论：该方法简便、快速、准确,可用于红毛五加药材质量的捡测手段之一;有关红毛五加根和叶的开发利用报道少见,从总皂苷成分和资源综合利用的角度考虑．建议根和叶可以入药．     

基于CPLD的CCD驱动电路的设计

采用一款帧转移型CCD,详细地介绍了该款CCD的驱动电路设计。选用复杂可编程逻辑器件（CPLD）作为硬件设计平台,针对Altera公司的EPM7160SLC84-10进行适配,实现了CCD驱动时序的设计。线性稳压器LM117实现了CCD偏置电压的设计。专用CCD时钟驱动芯片实现了CCD驱动电路的设计。设计的CCD驱动电路满足帧转移面阵CCD的各项驱动要求。     

水下矢量推进器系统的设计与分析

运用三维软件PROE设计了一种基于杆件传动的液压驱动矢量推进装置,提出了通过控制液压缸驱动来达到控制壳体的偏转方向的方案.通过建立数学模型和MATLAB计算,证明了偏转角度与液压缸位移量一一对应的关系.通过AD-AMS仿真进一步证明了这种矢量推进装置应用于水下运载器的可行性,该装置能降低运载器推进系统的复杂性.     

氟哌酸及制剂含量测定方法的比较

应用非水溶液滴定法、紫外分光光度法的对照品比较法、吸收系数法、标准曲线法等方法对氟哌酸原料及其片剂、预混剂、水溶性粉剂的合量测定结果进行了比较,同时分析了辅料对制剂含量测定的影响.试验证实氟哌酸原粉在依照中国药典(1990年版)有关规定进行检测的基础上还应辅助紫外分光光度法监测其含量,片剂、预混剂适宜用紫外分光光度法测定含量,水溶性粉剂应采用对照品比较法测定含量.     

3mm宽带波导结型隔离器

报道一个具有宽带特性的3mm波导结型隔离器,其性能为插入损耗小于0.8dB,反向隔离大于20dB,绝对带宽为3.5GHz(92.5-96GHz)。对影响器件的性能因素进行了讨论,并指出实验结果似乎与旋转门环行器设计理论不一致。     

基于遗传算法的负刚度装置优化布置

针对一种新型轨道式负刚度装置(negative stiffness device,NSD)提出了一种基于遗传算法的优化布置数学模型,该模型同时考虑NSD在加速度控制上的优势和位移控制上的劣势,设定5组加权系数组合,考察不同优化侧重下的控制效果.以某10层结构为算例,通过对比负刚度装置和传统阻尼器控制效果,得到最优加权系数组合;通过对比5组加权系数组合,得到负刚度装置优化布置基本原则.