基于遗传算法的多关节焊接机器人轨迹规划

在给定的多关节焊接机器人焊接点中插入点，对这些点的坐标统一进行十进制编码，应用遗传算法进行轨迹规划，寻找三维空间下的最优轨迹。通过仿真，验证了该算法的可行性。与传统的优化方法相比，具有较强的鲁棒性。     

罗丹明S与四溴合汞络离子缔合物固体基质室温燐光法测定痕量汞

基于硝酸（0.10mol/L）介质中,四溴合汞络阴离子（[HgBr4]^2–）与Rhod S＋（罗丹明S阳离子）作用所形成的[（Rhod S）2]^2＋.[HgBr4]^2–离子缔合物比Rhod S^＋.Br^–在聚酰胺素膜（PAM）固体基质上所占有的Rhod S分子数增加和内重原子微扰效应,从而导致体系的室温燐光（RTP）信号剧烈增强的特性,由此建立了[（Rhod S）2]^2＋.[HgBr4]^2–缔合物固体基质室温燐光法（SSRTP）测定痕量汞的新方法.该方法的线性范围为：0.10～16.0 fgspot^–1（对应浓度0.60～40.0 pg mL^–1,点样体积0.40μL）,工作曲线的回归方程为△Ip=3.955＋23.86mHg2＋（fgspot^–1）,n=6,相关系数r=0.9997,检出限为5.0 agspot^–1（对应浓度1.25×10^–15 gmL^–1）.本方法成功用于人发、香烟和水样品中痕量Hg^2＋的测定.同时讨论了离子缔合物SSRTP测定痕量汞机理.     

贵州万山汞矿大水溪溪流生态系统苔藓植物研究

经野外采集和鉴定分析,贵州万山汞矿大水溪溪流生态系统苔藓植物由12科20属38种(含变种亚种)组成;其中,藓类含10科18属36种,苔类2科2属2种。丛藓科和真藓科为优势科,石灰藓属、真藓属、泽藓属为优势属。生活型含矮丛集型(44.74%)、高丛集型(36.84%)、交织型(13.16%)和平铺型(5.26%)4种类型。地理区系成分共7种,其中北温带分布、中国特有和热带亚洲为主要的地埋区系成分,具强烈的温热带性质,与该区地理位置和气候条件等相吻合,与种子植物的区系分布特点也一致。     

关于素环的一个定理

设Ｒ是ｃｈａｒＲ≠２，３的非交换素环，Ｄ：Ｒ×Ｒ→Ｒ是非零对称可导的，ｄ是Ｄ的迹，设存在Ｒ的一个同态ｆ，使得ｄ（ｘ）·ｆ（ｘ）＝０对所有ｘ∈Ｒ，则ｆ＝０     

PS—A峰值保持器在微量汞测定中的应用

本文应用PS—A峰值保持器做测汞仪的浓度直读仪。与指针电压表相比具有测试精密度高,响应迅速的优点。PS—A可取代笔录仪。与记录仪相比可在不切换信号放大倍数的基础上增宽线性响应范围。若结合顶空注射分析,其分析速度可大大提高,     

X射线荧光光谱法测定水中痕量金属

对X射线荧光光谱法进行了改进,以使其能够同时测定分析水中的多种金属(Fe,Mn,Cu,Zn和Pb).用二乙基二硫代甲酸钠(DDTC)和1-(2-吡啶偶氮)-2-茶酚(PAN)作为沉淀剂,待测元素以薄膜沉淀的形式均匀地分布在一个面积较大的由低原子序数组成的基体上,可以定量地从水中回收痕量金属.分析的准确度和精确度可大大提高,且在一张滤纸圆片上可同时测定多种痕量金属元素.     

Hill方程的特征函数的一个迹公式

设Hill算子L=-α~2+u(x)具有周期有限带位势u(x)。众所周知,与谱带左端点E_(2j)相应的特征函数ψ_j(x)满足著名的McKean-Trubowitz迹恒等式:sum from j=0 to N ψ_j~2(x)=1. 本文证明,谱带右端点E_(2j-1)相应的特征函数φ_j(x)满足另一个迹恒等式:u(x)=-2 sum from j=1 to N φ_j(x)+σ,其中σ=E_0+ sum from j=1 to N(E_(2j)-E_(2j-1). ψ_j与φ_j满足的Hill方程组分别被此二个迹公式非线性化为两个Liouville意义下的完全可积系统:Neumann系统与Bargmamm系统。     

贵州纸房汞矿逆冲推覆构造研究

纸房汞矿的控矿断裂为一系列低角度逆冲断层。这些断裂在平面上呈有规律的带状分布,在剖面上构成一迭瓦状组合,断裂带总体的运动学特征为由南东向北西方向的逆冲。这些特征反映了该区地壳表层为一典型的逆冲推覆构造体系,它的形成是贵州东部江南古陆西沿大规模逆冲推覆和黔中地区侏罗山式褶皱形成和演化过程中统一应力场作用的产物。     

聚丙烯酰胺活化过氧化氢氧化依莱铬菁R催化光度分析法测定痕量汞

在50℃、20min和pH=2.0的条件下,基于聚丙烯酰胺能活化汞(Ⅱ)催化过氧化氢氧化依莱铬菁R的显色反应,据此建立了聚丙烯酰胺活化过氧化氢氧化依莱铬菁R催化光度分析法测定痕量汞的新方法。汞(Ⅱ)的含量在:0.40~4.40μg/L范围内与△A值符合比尔定侓，其△A = 0.3494 + 0.03254CHg2+(礸/L),相关系数r=0.9994,检出限7.9?0-11g/mL 。该法已成功用于水样中汞(Ⅱ)的含量的测定。     

复正半定矩阵的等价表征(Ⅰ)

给出了复正半定矩阵的若干等价表征及确定条件.