基于差分进化算法的时间最优路径规划

提出了一种利用差分进化算法进行机器人路径规划的方法,在极坐标系下采用路径点列的极角和极径作为参数进行个体成员的矢量合成,生成的初始路径点集经过提练处理极大提高机器人移动速度;仿真结果表明该方法可以解决大范围、多障碍环境的机器人路径规划问题.     

从功率方程推导第二类拉格朗日方程

改变了作为分析力学基础方程－拉格朗日方程传统的推导方法，采用以广义速度和广义坐标表示功率方程的简捷直观的新的推导方法。     

谈物体的静止能量

质量和能量都是物质的重要属性．二者既互相依存又有本质区别．一定质量的物体具有与具质量数值相对应的能量数值．物体的能量包括动能和静止能量两部分．动能指物体质心的运动能量，静止能量指组成物体的各质点相对物体质心的动能、质点间相互作用势能及其它所有形式能量的总和     

质量为零的真空C度规与Schwarzschild黑洞

质量为Ｍ位于Ｗｅｙｌ坐标ｒ＝０，ｚ＝λ的Ｓｃｈｗａｒｚｓｈｃｉｌｄ黑洞度规，当Ｍ趋于无限大并保持ｌｉｍＭ（λ－Ｍ）有限时，就变成质量ｍ为０的真空Ｃ度规，这表明，质量为０的真空Ｃ度规则地空是无限大Ｓｃｈｗａｚｓｈｉｌｄ黑洞视界的邻域。     

平面机构轨迹再现的计算机图谱综合法

作者用连杆平面固结的极坐标代替以往的直角坐标并绘制轨迹图形,以显示各轨迹图形之间的内在关系,从而给代数法综合四杆机构提供了新的逼近目标函数。以轨迹图形的特征参数为依据,将图形存入计算机,使计算机能按图谱进行综合。两工个程实例证明,本方法具有应用的现实性。     

位移函数在直角坐标下二次完备的9参数平面等参非协调元

本文利用直角坐标下函数的完备性来建立等参坐标下的非协调位移函数,给出了一对在直角坐标下二次完备的四边形平面等参非协调元。计算实例表明,由此构造的非协调元具有良好的数值性能。     

物象空间正则归一化坐标理论及其在光学软件中的应用

介绍了Hopkins提出的物象空间正则归一化坐标理论，具体说明了正则归一化坐标的形成方法，在象持评价中，由于该坐标系统引用了出瞳参考球面，在出瞳函和象面复振幅分布间建立了简单而精确的傅立叶变换关系，方便了点扩散函 和光学传递函数的计算，在结构优化中，由于正则归一化坐标使系统的人瞳与出瞳间存在1：1的对应关系，大大降低了象差多项多的计算量，因此可以用波象差均方差作为评价函数，加强了优化计算的理论依据。     

用Weyl坐标描述Kerr—NUT时空

用 Weyl 坐标可描述全部 Kerr-NUT 时空,根据 Weyl 坐标与 Boyer-Linquist 坐标之 .间的变换,得到了用 Boyer-Linquist 坐标描述的全部 Kerr-NUT 时空。