双圆弧谐波减速器刚轮插刀有效长度分析与优化

为预估和延长双圆弧谐波减速器刚轮插齿刀有效长度，论文建立了双圆弧刚轮齿廓数学模型，根据运动学法，建立了插刀加工数学仿真模型；根据齿廓法线法，建立了砂轮磨削加工数学模型，推导了刃磨后插刀的等效齿形与加工误差，确定了插刀的有效长度。在此基础上，论文通过优化砂轮齿形与插刀齿数，延长了插刀有效长度。结果表明：优化前55齿插刀有效长度为2.1 mm, 0截面插刀加工出刚轮齿形误差为2μm;优化后0截面插刀加工出刚轮齿形误差的最大值为0.14μm。优化后插刀齿数越多，插刀有效长度越长；优化后42齿、55齿、68插刀有效长度分别增加了4.8%、52%、81%。     

二元五次C样条函数空间S5(△W)的局部基

利用Hermite插值条件,给出Wang型加密三角剖分下二元五次C^2样条函数空间S5^2（△W）具有局部支集的11个基底表达式.     

改进RRT算法的机器人路径规划

机器人已被广泛应用于日常生活之中。路径规划作为机器人的主要技术之一，优秀的路径规划算法能提升机器人的工作效率、降低其使用成本，并为研究机器人的导航打下良好的基础。RRT(rapidly-exploring random trees)算法具有扩展性强的优点，但存在路径长度并非最优、光滑性差等不足，为此提出反向寻优和三次样条曲线插值以改进算法，并在MATLAB和ROS(robot operating system)系统中仿真。结果表明：改进后的RRT算法能降低路径长度，减少节点数目，提高光滑性，实现了算法的有效性。     

三次样条法在醋酸甲酯催化水解动力学研究中的应用

在进行醋酸甲酯催化水解动力学的研究中 ,采用三次样条插值与微商法对实验数据进行了处理 ,处理结果与文献 [1]所得结论一致 .与最小二乘法相比 ,该处理方法有其自身的优势 :无需对化工动力学微分方程进行求解 ;可直接获得反应速度随时间或浓度变化的规律 ;所得到的浓度—时间计算模型可以很好地表达反应全过程 .此数据处理方法为实验数据处理提供了新的途径