FINITE TIME TRACKING CONTROL FOR RIGID ROBOTIC MANIPULATORS WITH FRICTION AND EXTERNAL DISTURBANCES

1.Introduction Variable structure control is well known for its robustness to system uncertainties and external disturbances and has been successfully applied to the rigid robotic manipulator systems(Utkin(1992),Zinober(1990)).Generally,a linear sliding mode is firstly designed to describe the desired system error dynamics,a robust controller drives the switching plane variables to reach the sliding mode,and the error dynamics will asymptotically converge to zero on the linear sliding mode.Si…     

翻译的时空视角

时间和空间是人类赖以存在的物质基础,是可以被划分的连续体,时空概念具有开放性、隐喻性、精确性和模糊性.英汉民族由于文化上的差异,对客观世界的认知方式不同,因此各自对时间和空间的概念化方式也就不同.这不可避免地反映在各自的语言中,使得英汉语言对时间和空间的划分方式各异,对时空的标识和对时空概念的表达形式不同,译者在进行时空概念和时空关系的转换时,可采用“顺译“、“增补“、“具体化“、“概略化“、“直译“和“意译“的方法使译文在时间和空间上与原文实现等值.     

An Evolutionary Real-Time 3D Route Planner for Aircraft

Abstract: A novel evolutionary route planner for aircraft is proposed in this paper. In the new planner, individual candi-dates are evaluated with respect to the workspace, thus the computation of the configuration space is not required. By usingproblem-specific chromosome structure and genetic operators, the routes are generated in real time, with different missionconstraints such as minimum route leg length and flying altitude, maximum turning angle, maximum climbing/diving an-gle and route distance constraint taken into account.     

PWM模拟信号光电耦合隔离电路的研制

本文提出一种运用PWM(脉冲调宽)原理设计低价格、低漂移、高线性模拟信号光电耦合隔离电路的方案。这种方案仅用普通的光电耦合器件。实验结果表明,这种隔离电路的非线性度不劣于0.02％,温度漂移低于0.002％/℃。本文还讨论了光电耦合器件的关断时间t_（OFF）对隔离电路动态范围的影响,并着重指出,关断时间温度系数（?）是影响隔离电路温度稳定性的主要因素。     

泡沫流体携砂能力的数值模拟

泡沫流体广泛应用于油井的冲砂洗井作业中，携砂能力是衡量其性能的一项重要指标。利用FLUENT软件中的分散相模型对泡沫流体的携砂能力进行了数值模拟，得到了不同直径的砂粒在泡沫流体中的携砂率和停留时间随环空管道倾角的变化关系，与相同条件下水的携砂性能进行了比较，并进行了定性分析。从模拟结果可以看出泡沫流体具有良好的携砂能力，而且更适合于水平井的冲砂洗井。     

石英温度计的新设计

文中探讨设计石英温度计的依据及途径,分析影响石英温度计指标的主要原因,从而提出一个新的石英温度计的设计方案,提高了石英温度计的精度和扩大其使用范围.而且给出良好的温度特性,最后讨论石英温度计的优点及其用途,并指出今后研究的动向.     

网络计划技术在长话扩建工程中的应用

本文介绍了长话机房改造扩建工程中应用网络技术的具体方法。这种方法有助于保证工程质量,缩短工期,节省投资。     

开式涡轮转盘塔用于液-液-固系时的固相滞留率及轴向混合

用石英砂-水(连续相)-煤油(分散相)系,在直径0.152m的开式涡轮转盘塔中进行了实验,证明该塔用于含固量较高的液-液-固系是可行的。研究了转速、隔室高度、定环开孔直径和各相表观流速对固相滞留率及轴向混合的影响,给出了固相滞留率及返流此的关联式。     

变服务率指数排队封闭系统的遍历时间

本文是文献[2]的继续,在论述了变服务率模型和平行服务相位模型有相同的系统状态平稳分布,而有不同的遍历时间平稳分布的基础上,利用随机过程的相位分解原理,提出了变服务率模型遍历时间的理论公式,同时用GPSS模拟方法进行了验证。     

人机系统工程可靠性技术评估

针对人机系统工程的结构特点。文章重点对系统可靠性度量指标及其相互关系、系统可靠性模型设计与计算，以及可靠性检测存在问题等重要技术进行了研究。本文可对人机系统工程设计与验收考核提供参考。