基于6-DOF的空间机器人运动学研究

针对空间机器人在轨服务任务,建立了一种六自由度机械臂模型,并建立了各关节的杆件坐标系。对机械臂各关节进行了运动学分析,对各关节末端运动空间进行了仿真。在对机械手抓捕目标飞行器分析之后,提出了一种保持平台、机械手和目标飞行器三者姿态稳定的抓捕目标方案。最后对该抓捕过程进行了运动规划,对各关节角运动情况进行了研究。     

基于心理视觉冗余和PCA的图像压缩算法

为了进一步提高图像的压缩率,提出了基于心理视觉冗余和主成分分析(PCA)的图像压缩算法。根据人类视觉处理过程中各种信息的重要程度不同的原理,在不影响图像的感知质量的前提下,通过消除不重要的心理视觉冗余信息;再用PCA对消除心理视觉冗余的图像做进一步降维,使得图像数据进一步压缩。通过实验结果可知,提出的新的压缩算法在不影响图像感知质量的前提下,使得图像压缩比提高了1倍,大大缩小了存储空间。     

基于定频SVPWM调制VF-DPC控制策略光伏并网逆变器的研究

将空间矢量调制(SVM)固定开关频率的直接功率控制应用到光伏并网逆变器控制策略中,从而克服了基于滞环比较的开关频率不固定的缺点。针对电网电压存在谐波对DPC控制性能的影响,本文采用了虚拟磁链定向的控制方式,提高系统的抗干扰能力。同时详细分析了虚拟磁链的估算,进而省去了电网电压传感器,降低了系统的成本。在Matlab/simulink建仿真模型,通过分析验证,系统稳定并且达到了并网的要求。     

置有竖直隔板鼓泡流化床物料停留时间

采用平均停留时间法研究了Geldart B类固体颗粒在内置竖直隔板鼓泡流化床的停留时间,在冷态试验台基础上研究了进料速率、流化风速、粒径、内置竖直隔板等因素对颗粒停留时间的影响。实验表明,进料速率、流化风速为影响停留时间的主要因素,且在一定的范围内三者之间有固定的关系,料径和中间的隔板高度的影响不大,两侧通流高度对停留时间几无影响。实验结果可为磁化焙烧鼓泡流化床物料停留时间和工业上采用竖直隔板提供理论依据。     

基于共空间模式和功率谱密度的脑电信号分类

由于单一域缺少其他相关信息而导致运动想象分类准确率不高和泛用性差,本文研究设计了基于空间域和频域的运动想象分类方法。根据运动想象执行时的对侧映射机制以及事件相关同步和事件相关去同步的现象,对C3和C4通道数据进行共空间模式和功率谱密度特征提取和融合,然后使用网格搜索参数优化的支持向量机对运动想象的脑电信号进行分类。结果表明共空间模式和功率谱密度的融合特征,解决了共空间模式对噪声敏感以及缺少频率特征信息的缺点,实现了更高的分类结果和泛化性,分类准确率达91.3%,验证了该方法的有效性。     

砖隔墙抗爆特性及泄漏空气冲击波效应

为获得转隔墙抗爆特性及泄漏空气冲击波传播规律,通过不同装药量、不同爆距砖隔墙前爆炸墙后泄漏空气冲击波传播试验,以及无砖隔墙对比试验,获得砖隔墙的毁伤特征和空气冲击波实测波形,据此提出砖隔墙破坏等级划分及特征描述,对有无砖隔墙空气冲击波实测波形进行对比分析。结果表明:空气冲击波波形结构和冲击波特征参量(峰值、作用时间等)均存在明显差异;冲击波超压峰值随着传播距离下降的幅度与药量密切相关,随着药量的提高趋于平缓。     

基于智能搜索和特殊划分的人工蜂群算法

人工蜂群算法是一种具有强大搜索能力的全局搜索算法。传统的人工蜂群算法使用雇佣蜂、观察蜂和侦察蜂进行相互合作,每种蜜蜂有不同的分工,但不同类型的蜜蜂之间并没有差别。提出一种通过智能搜索和特殊划分来提升性能的人工蜂群算法。该算法中,不同的雇佣蜂和观察蜂会使用不同的搜索策略来寻找食物来源。该算法放弃了贪婪选择算法且在每次迭代时更新食物来源的位置。因此,该算法能够利用整个蜂群的经验来引导蜜蜂的搜索,通过一系列基准算法的性能分析证明了该算法的有效性。     

一种大区域洪水淹没范围快速提取的分块种子蔓延算法

快速、准确的获取洪水淹没范围是洪灾损失评估和防洪决策的核心环节.常规种子蔓延算法由于存在大量的递归运算,效率不高且无法处理大区域海量地形数据.针对上述问题,提出了一种大区域洪水淹没范围快速提取的分块种子蔓延算法,将研究区域分成预先设定大小的块,种子蔓延以块为单位进行组织处理,块的数量远小于原始DEM格网单元的数量.该算法有效解决了常规种子蔓延算法递归运算层次过深的问题,可实现大区域海量数据在给定淹没洪水水位条件下的淹没区快速提取.     

基于数据段优先级分区重装策略

提出一种基于数据段优先级分区重装策略PRS-DSP,其考虑数据特征及与之相关的事务特点,根据数据段优先级对数据库进行分区,并为每个分区设置相应重装频率,故障恢复时按照数据分区的重装频率来分区重装数据库,系统恢复服务后,根据新事务对数据的请求及数据分区重装频率来设置剩余分区的重装优先级。模拟实验结果表明,该分区重装策略降低了系统事务超截止期比率,其重装性能明显优于完全重装策略。     

基于T-S模糊模型的井斜精确测量的实时计算方法

自动垂直钻井过程中的井斜实时测量与计算是井斜实时控制的一个重要环节.为避免因井斜角计算中所涉及到的超越函数的计算量过大,进而影响井斜控制的实时性,提出了一种基于T-S模糊模型的井斜角简化计算方法.通过对测量区域的适当划分,建立相应的模糊集合,并选择合适的隶属函数,即可将原井斜角函数所表示的复杂三维曲面用一系列相互衔接的小平面来替代.仿真和实验表明,T-S模糊模型计算出的井斜角与理论井斜角之间的误差不超过0.05°.