基于加速度传感器的机器人最优学习控制

为工业机器人提出了一种最优学习控制法。这种控制法用加速度误差校正驱动器运动。并提出了一种基于几何级数的极限条件估计学习控制过程收敛条件的理论方法。所提出学习控制法的有效性通过PUMA562机器人的计算机仿真结果得到了证实。     

管路中有气泡时的水锤计算

有气泡存在时的水锤计算发展了多种模型，其中以Ｅ．Ｂ．怀利所提出的离散模型最省计算时间。由于含气量对水锤有很大影响，而负压波造成的压降会导致溶解在液体中的气体释出。因此在上述模型的基础上提出气体释放——离散模型，认为原来的自由气体及释放出来的气体集中在计算截面上，用特征线法进行计算。计算结果与实验结果作了比较，符合得较好。     

类星体1331＋170的吸收线光谱

本文考查类星体1331+170的高分辨率(18km/s)吸收线光谱。我们发现了四个肯定的吸收系统,红移分别为0.744(系统 A),1.327(系统 C),1.775(系统 F),1.785(系统 G)和一个可能的吸收系统,红移1.446(系统 D)。表明以前研究者发现的其他三个红移系统(系统 B,红移0.954;系统 E,红移1.7605;系统 H,红移1.8637)都是误认。     

黄羊电站2~#调速器的技术改造

对武威黄羊电站2~#机组增容技术改造后原配调速器的工作容量是否够用进行了论证;分析了该调速器的启闭方向与机组的启闭方向相反及开度限制机构失灵的原因,并作了相应的技术处理。通过水轮机调节系统大波动过渡过程的计算机辅助分析对厂方给定的关机时间作了调整,并在调速器上对新的关机时间进行了整定。经上述处理后,该调速器现工作正常,且完全满足了新机组的要求。     

全局半稳定的一类平面自治系统

研究一类平面自治系统ｄｚ／ｄｔ＝Ｘ１（ｘ）Ｘ２（ｙ） ｄｙｄｔ＝Ｙ（ｘ，ｙ）的全局半稳定，获得此系统为全局半稳定的充分条件，推广和改进了［１］、［２］的结果。     

破坏线理论中的格沃兹杰夫剪力理论

前苏联ＧｖｏｚｄｅｖＡＡ教授于１９４５年提出的破坏线上的剪力理论是对钢筋混凝土板极限分析理论的重大贡献，但迄今鲜为前苏联域外同行所详知．该成果可能还有进一步发展和应用的潴力     

量子线中强耦合磁极化子的温度关系

采用Ｐｅｋａｒ变分法研究了量子阱线中强耦合磁极化子回旋共振频率随温度变化的关系，对于不同的限制强度，计算了磁极化子在基态和激发态的结合能随温度上升而下降的规律，回旋共振频率随温度上升而增大。     

砂洗对丝织物结构的影响初探

本文从织物切片结构着手分析砂洗工艺对丝织物结构的影响,对织物经、纬向的屈曲波高及纱线的大小直径作了观察和测试,并采用 u 检验法进行了统计检验;同时通过电镜实验观察到砂洗后织物表面的微纤化结构。     

透镜垫高压管道连接系统密封试验研究

将螺栓、透镜垫及法兰作为一个整体,分析了透镜垫高压管道连接系统各元件的受力情况,得到了螺栓载荷计算公式,并用密封试验对其验证,结果表明计算值与试验结果吻合较好,从而为高压管道透镜垫的密封设计提供了依据。     

8—12μm GaAs量子阱红外探测器及其线阵列

由于量子尺寸受限效应和超周期性的存在,超晶格量子阱的导带中形成了量子化的子能带.这些子能带可以由控制垒宽、垒高和阱宽,以及由设计阱的形状而得到剪裁,使导带中子能带间光跃迁的红外共振吸收峰在相当宽的范围得到调节.所谓量子阱红外探测器,就是利用半导体超晶格量子阱材料子带间光跃迁的红外吸收特性研制而成的一种新颖、快速、高灵敏