基于Legendre伪谱法的3D刚体摆姿态轨迹跟踪控制

研究3D刚体摆在有初始扰动情况下的姿态运动最优控制问题。结合3D刚体摆转动的姿态与角速度特点, 针对外部扰动设计闭环反馈姿态跟踪控制器。首先, 利用Legendre伪谱法规划出3D刚体摆开环的姿态运动轨迹。然后, 将系统的运动方程线性化, 并以3D刚体摆的实际运动姿态轨迹与参考运动姿态轨迹之间的差值作为控制量, 将姿态跟踪问题转换为线性时变系统的姿态调节问题。最后, 对基于 Legendre 伪谱法的3D刚体摆姿态最优控制的闭环控制方法进行仿真分析, 验证在具有初始扰动情况下算法的有效性。     

PLC在自动给料系统中的应用

介绍了以西门子S7-300PLC为基础的PLC在机械手控制中的应用,并给出了详细的程序设计的过程。     

工业包装线上开口容器内液体的晃动控制

研究了工业包装线上开口容器内液体的晃动控制,建立了矩形容器、圆柱形容器和一般直立旋转对称容器线性充液控制系统的状态方程．采用能量最优控制方案,得到了线性控制律,计算得到了运动时间步长与液面波高响应的关系曲线,并对矩形容器的晃动控制进行了数值仿真实验．比较了理论结果与仿真结果的差别,以及对液体晃动残余能量影响的分析,给出了线性模型的适用范围．     

地方院校毕业论文(设计)质量监控的探讨

针对地方高校本科专业的特点,通过剖析影响毕业论文(设计)质量的因素,提出了毕业论文(设计)全程质量监控的方法和措施。     

结构振动控制的两种模态分析法

介绍了结构振动控制的两种模态分析方法。模态降阶控制法在控制结构的关键振型的同时考虑了非关键振型的影响;控制力解耦法将控制力按结构振型进行分解并假定关反馈增益是可以解耦的,以上两种方法简化了结构振动最优控制的计算。数例计算表明：这两种方法的计算精度是可接受的。     

基于Petri网的车间控制器平台研究

着重于车间控制器的开放性提出了车间控制器平台的体系结构.车间控制器平台的核心是运控Petri网.该文给出了运控Petri网的定义.和一般的Petri网相比,运控Petri网主要增加了控制规则以及和外部信息进行交互的接口.实现外部接口的技术方案是车间控制器平台的关键技术,这些接口包括控制设备的虚拟制造设备(VMD)接口、数据库访问接口以及文件访问接口,通过这些外部接口为车间调度提供了全面的车间信息.     

基于移相控制的软开关臭氧电源

研究了一种基于直流母线开关和谐振电容实现所有开关器件软开关的新型高效臭氧发生电源,分析了电路半周期的6个工作模态,得到了软开关实现的时序控制条件.采用IGBT模块作为电源开关,使用TMS320F28335作为控制器,设计了一台160g/h规格的臭氧发生器样机.该样机中,通过PSPWM移相调功实现臭氧产量调节,采用臭氧发生管端电压的PI闭环控制和软件锁相负载频率自动跟踪技术保障负载工作在准谐振状态.电源长期运行稳定可靠,运行测试波形与理论分析及仿真相当吻合,具有较大的实用价值.     

实时施肥灌溉自动控制系统的研制

文中对不同混肥装置进行分析比较 ,据此利用调速电机、隔膜泵、传感器、微机等构成一能够实现施肥与灌溉同步进行的施肥灌溉系统 ,并设计了有关实时监控程序 研制中 ,解决了肥液及酸液倒流 ,调节过程过长 ,灌溉液的浓度与 pH值的调节互相耦合 ,输入信号受干扰较大等问题 实际运行表明该系统能实时调控灌溉液的肥料浓度、pH值 ,其控制精度可达0 .5% ,并能完成报警、应急性自动停机、故障源判断等功能 ,使用方便可靠 ,自动化程度高 该系统除用于施肥灌溉外 ,还可用于喷施农药 ,并在化工、制药等领域具有一定的应用价值     

基于四维温度场理论的大体积混凝土数值分析

为了分析探讨大体积混凝土在浇筑养护的过程中温度应力的分布规律,温度应力主要是由于水泥水化反应放出大量的热量和边界条件的约束而导致的,基于四维温度场理论,根据实际施工过程中温度测点和温控方案,建立较为合理的有限元分析模型,通过考虑混凝土的实际力学性能非线性增长的特性,分析大体积混凝土在施工过程的温度变化过程、温度场分布及应力分布情况,发现数值分析结果与规范吻合较好,其结果可为类似的大体积混凝土工程提供借鉴参考.     

刚体机构的鲁棒变结构控制

本文针对仅装备位置传感器的刚体机构,提出了一种新的鲁棒变结构控制算法。该算法克服了传统的变结构算法中由于过大的开关项系数而激发系统的未建模模态所引起的系统振动现象。重新定义的状态变量实现了观测器和控制器的解耦。在控制器中,对滑动误差的收敛速度进行控制的新概念被首次提出。在我校自行研制的“JTR-1”教学机器人上的实验,证明了这种算法良好的性能。