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421.
随着计算机的发展,仿真逐步成为当今重要研究工具,它为开发者提供强大的可视化功能。仿真技术也在机器人领域中发挥非常重要的作用,可用于运动学和动力学分析,离线编程,控制算法设计,机器人机械结构设计,机器人工作单元和生产线设计等。Matlab是目前应用最广泛的用于系统建模和仿真的开发平台。本文以一个三自由度机器人作为示例,在MATLAB/Simulink环境中进行建模和仿真分析,重点介绍了Matlab里有四类仿真工具的功能和特点,最后进行了对比分析。 相似文献
422.
利用Simulink仿真模块建立振动筛的仿真模型,得到其筛体质心及入料端、排料端的运动轨迹,然后根据筛体不同位置处垂直方向的振幅得到物料颗粒在筛面的跳动次数,最后由颗粒的透筛概率及其在筛面上的跳动次数计算不同粒级物料在入料端、质心和排料端的透筛概率。结果表明,筛体各处不同的运动轨迹使物料在筛面上运动时,从入料端到排料端,垂直方向的速度增大,水平方向的速度减小;排料端的物料透筛概率比入料端的物料透筛概率高,质心处相对粒度为0.3~0.5的物料透筛概率最高;物料运动轨迹及透筛概率的不同使得筛分过程中沿筛长方向不同位置处可得到不同粒度级的筛分产品。 相似文献
423.
通过对车身加速度的频域分析,对车身加速度均方值相应进行了公式推导,提出了一种新型刚度和阻尼皆可变的半主动悬架;并且设计了其阻尼的控制算法。基于线性滤波法通过Simulink建立了路面输入模型,以四分之一车辆模型为基础通过AMESim和Simulink联合仿真平台在不同的路面上选取典型的速度区间对被动悬架、主动悬架以及提出的新式半主动悬架进行了模拟仿真比较。结果表明相比于主动悬架,在不良路面下,这种新型半主动悬架不仅减少了汽车的能量损耗;而且能够得到和主动悬架相近的性能。高速良好路面的时候,又能兼顾安全性,从整体上改善了汽车的平顺性。 相似文献
424.
整数规划是运筹学中一类常见的数学模型,然而求解整数规划模型不是十分方便。首先介绍了求解最优化模型的Yalmip工具箱;其次,给出了整数规划求解的程序设计语言;最后,通过一个实例,具体说明了Yalmip工具箱在求解整数规划方面的具体应用。 相似文献
425.
为了分析Buck变换器中的分岔和混沌现象,提出了一种基于Wigner-Ville分布的时频分析的方法.该方法以连续电流模式(CCM)的电压反馈型Buck变换器为研究对象,依据Buck变换器的工作特性推导出其状态方程,采用Matlab/Simulink建立CCM模式下Buck变换器的数学模型,采用Wigner-Ville分布的时频图作为识别方法,分析在不同输入电压情况下Buck变换器出现倍周期分岔而导致混沌的现象.该方法可以识别和描述Buck变换器的动态过程,更好地分析DC/DC变换器中的谐波、噪声与混沌现象的关系,为改善DC/DC变换器性能奠定了基础. 相似文献
426.
分析了电液比例控制负载敏感变量径向柱塞泵的工作原理 ,利用功率键合图建立了变量控制系统的数学方程式 ,以Matlab下的Simulink建立出系统各元件的仿真模型 .针对泵的变量实验结果得到的曲线 ,应用Simulink进行仿真 .通过对该系统的仿真 ,可以清楚地观察到泵的变量控制系统的工作过程和变化状态 ,为各种控制系统的设计提供了简单、方便、实用的计算机辅助设计方法 . 相似文献
427.
赵晓妍 《黑龙江科技学院学报》2011,21(2):124-127
针对传统触觉反馈系统安全性差、响应时间长、容易失真等问题,设计一种以磁流变阻尼器为核心的触觉反馈系统,并基于Bingham模型推导了磁流变阻尼器的输出阻尼力计算公式。Simulink仿真结果表明:磁流变阻尼器的位移、速度与阻尼力的关系符合Bingham模型,体现较好的动态性;当电流控制器输出电流为0~1 A,速度为10 mm/s时,输出阻尼力大小连续可调,最大阻尼力为19.6 N,最小为2.435 4 N。理论和仿真结果吻合,验证了该触觉反馈系统的可行性。 相似文献
428.
针对装有分体式双转子电机的混合动力汽车传动系统的结构,考虑主、副电机的机械耦合关系,建立了分体式双转子电机的数学模型.利用直接转矩控制方法对分体式双转子电机的主、副电机分别进行转速差和转矩差控制.通过Matlab/Simulink建立仿真模型并进行仿真.仿真结果表明,主、副电机能够根据内燃机和负载的转矩变化进行转矩合成控制,同时主电机的内转子转速能跟踪发动机转速,副电机转速能跟踪负载转速,实际车速能跟踪目标车速. 相似文献
429.
针对电阻点焊过程存在的负载电阻非线性变化而导致焊接电流不稳定的问题,提出了模糊控制和PI控制二者相结合的控制算法.利用模糊控制设计了比例系数和积分系数可以实时在线整定的PI控制器,构建了中频直流点焊电源的系统模型,使PI控制输出量通过PWM发生器产生4路占空比恒定而移相角实时变化的PWM波,实现对全桥逆变器的移相调压,... 相似文献
430.
采用AVL Cruise软件与Matlab/Simulink软件可实现一款插电式并联混合动力电动汽车的建模。通过仿真计算得到的结果,为下一步整车控制策略的开发及动力总成匹配的优化奠定了基础。 相似文献