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81.
本文提出了一种自适应鲁棒控制方法,该方法在一般鲁棒控制系统结构的基础上,将鲁棒控制器中的部分增益矩阵改为在线调整的自适应增益,使得自适应机构在系统出现大误差时作用、小误差时切除,并在保留了常规鲁棒控制系统的优良品质之前提下,进一步改善了这类系统的动态品质、提高了鲁棒性.文中给出了相应的定理,分析了各变量的有界性,并进行了实时仿真. 相似文献
82.
金志明 《南京理工大学学报(自然科学版)》1987,(3)
本文根据大量的靶场射击数据,用随机模拟的方法,即Monte—Carlo方法计算最大压力和初速的随机分布及其标准离差和均值。利用计算机贮存的标准函数产生—组伪随机数,并将其变换为正态分布,由正态分布所给出的一组随机的装填参量.输入内弹道基本方程组求解,从而可得到最大压力和初速的随机分布值。和靶场的实验结果相比,有较好的一致性。 相似文献
83.
本文主要讨论了仿人操作手动力学正问题的模拟,即给定操作手末端执行器的运动和位姿,求解各关节的广义力。机器人动力学模拟涉及到机器人的轨迹规划、运动学反解,以及动力学建模和求解问题。对于球腕结构的六自由度仿人操作手来说,本文提出了用系统分解法进行运动学反解,用凯恩方程建立机器人动力学模型。本方法解算简便,经略微修改可适用于一般关节型机器人动力学模型。 相似文献
84.
LIXiao-weit 《武汉大学学报:自然科学英文版》2005,10(1):43-46
We present a formal method of verifying designs with unknown constraints (e, g. , black boxes) using Boolean satisfiability (SAT). This method is based on a new encoding scheme of unknown constraints, and solves the corresponding conjunctive normal form (CNF) formulas. Furthermore, this method can avoid the potential memory explosion, which the binary decision diagram (BI)I)) based techniques maybe suffer from, thus it has the capacity of verifying large designs. Experimental results demonstrate the efficiency and feasibility of the proposed method. 相似文献
85.
履带滑移和转向中心线偏移对车辆稳态转向特性的影响 总被引:2,自引:0,他引:2
履带车辆的稳态转向特性直接影响到其工作效率以及安全性。本文建立了履带车辆稳态转向的数学模型并提出了数值求解方法,将履带滑移半径以及转向中心线移动量作为其稳态转向特性的评价指标,并进行了仿真分析,结果表明:随着转向半径和车速的变化,滑移半径以及转向中心线移动量的增大或减小,影响车辆的转向稳定性。 相似文献
86.
在水声对抗仿真研究中,由于依据声纳方程建立的声抗模型误差较大,因此可通过信号仿真及半实物仿真方法来提高模型精度,但这将为水声对抗仿真环境的构建带来较大困难。为了尽可能真实地评估水面舰水声对抗系统对抗来袭鱼雷的作战效果,建立了包括作战平台、声抗平台以及半实物平台的水面舰水声对抗综合仿真环境。本文给出了构建该综合仿真环境的解决方法,并介绍了该环境中的三个子环境的组成及作用,而后描述了本综合仿真环境的功能及运行效果。该综合仿真环境的构建,对提高评估结果的可信度以及水面舰水声对抗系统的研制和使用有着重要的意义。 相似文献
87.
88.
89.
Mechanical Proofs about BW Multi-Party Contract Signing Protocol 总被引:1,自引:0,他引:1
ZHANG Ningrong ZHANG Xingyuan WANG Yuanyuan 《武汉大学学报:自然科学英文版》2006,11(6):1516-1520
90.
A New Algorithm for On-Line Handwriting Signature Verification Based on Evolutionary Computation 总被引:6,自引:0,他引:6
ZHENG Jianbin ZHU Guangxi 《武汉大学学报:自然科学英文版》2006,11(3):596-600
The paper proposes an on-line signature verification algorithm, through which test sample and template signatures can be optimizedly matched, based on evolutionary computation (EC). Firstly, the similarity of signature curve segment is defined, and shift and scale transforms are also introduced due to the randoness of on-line signature. Secondly, this paper puts forward signature verification matching algorithm after establishment of the mathematical model. Thirdly, the concrete realization of the algorithm based on EC is discussed as well. In addition, the influence of shift and scale on the matching result is fully considered in the algorithm. Finally, a computation example is given, and the matching results between the test sample curve and the template signature curve are analyzed in detail, The preliminary experiments reveal that the type of signature verification problem can be solved by EC. 相似文献