基于行为的多自由度机器人运动规划

提出了一种有效的基于行为的多关节机械手的运动规划。该规划将低级的运动规划和高级的行为决策结合在一起，在将位于机器人工作空间中的障碍物快速映射到姿态空间中的算法基础上，通过传感信息来计算局部障碍物的信息，从而形成姿态空间中障碍物的模型。定义了几种类型的行为来描述机械手的运动，并给出了选择行为的规则。而这些行为都是用基于姿态空间的算法可实现的。该方法适于多关节机器人在非确定环境中实时规划的要求。     

烷基苯酚聚氧乙烯醚在高浓度时乳化性能研究

研究了制备高含固水性聚丙烯酸酯涂层剂所涉及的乳化技术,选择烷基苯酚聚氧乙烯醚表面活性剂TX-10,TX-20,TX-30,对其在高浓度时的乳化性能及TX-30的乳液流变性作了研究,分别确定了三种表面活性剂形成稳定的水/单体(W/O)乳液所需的水/单体摩尔比及表面活性剂浓度范围;同时,对TX-30较TX-10更易制得稳定的W/O乳液现象作了探讨,其原因是在表面活性剂浓溶液的状态下,TX-30由于亲水链发生卷曲,而TX-10由于亲水链可以较充分伸展,使两者的亲水链的有效长度发生变化;对TX-30的乳液流变性的研究表明,随表面活性剂的浓度变化,其胶束形态发生了一系列变化.     

二次映射式K路合并排序算法

在映射式Ｋ路合并排序算法的基础上提出了一种二次映射式Ｋ路合并排序算法，解决了当记录总数较少、关键宇最大值较大时，映射式Ｋ路合并排序算法存在的存储开销浪费大的问题，并保持时间复杂性不变。     

原子光电离势形共振的研究

在计算原子光电离截面时，涉及到光电离跃迁过程的初态波函数与末态波函数的选择。在已有的计算结果中，原子光电离的初态和末态波函数均选择为ＨＦＳ自洽场波函数。本文将选择ＨＦ自洽场波函数作为初态，在改进初态波函数的情况下，对原子光电离截面的势形共振进行计算，并把改进前后的相应的计算结果进行了比较     

带三阶粘性项的高维广义KdV—Burgers型方程组的整体解

考虑了一类带三阶粘性项的高维广义ＫｄＶ－Ｂｕｒｇｅｒｓ型方程组的周期边值问题和初值问题，利用先验估计及Ｇａｌｅｒｋｉｎ方法，证明了所论问题整体解的存在性、唯一性和正则性。     

NiTi形状记忆合金动力阻尼特性的研究

应用相位法测量阻尼，系统研究了ＮｉＴｉ形状记忆合母相状态下动力阻尼特性，研究结果表明：ＮｉＴｉ形状记忆合金银邓使在母相状态下，其阻尼Ｑ＾－１也可达到１０＾－１量级，阻尼Ｑ＾－１随振动频率的增大而显著减小；当频率高于某一临界值时，其阻尼较小且趋于稳定，在一范围内，阻尼Ｑ＾－１随振幅的增大而增大，随预应力的增大而增大。     

高分子熔体和浓溶液的流变性能研究──（Ⅱ）高分子流体的本构方程和其物料函数

从前一报所提出的具有多重缠结限制作用的高分子非线性粘弹性理论出发，推导出了高分子流体的回忆函数、一般化的积分型本构方程和多种流场分布下的多种物料函数：１）稳态简单剪切流；２）稳态单轴拉伸流；３）小振幅的振动剪切流；４）稳态剪切流前和后的应力增长和应力松弛；５）稳态拉伸流动停止后的应力松弛．提出了一种从流动曲线来测定物料函数中的粘弹性参数ηｏ，Ｇ，ｎ＇和α的新方法．从多重缠结和多重蠕动机理推导出了ηｏ和τｔ同Ｍ的定量关系式，并得到了实验证实．最后以大量高分子流体的流变性能实验数据（η（γ），ψｌ（ω）和η（ω））对所得的静、动态剪切物料函数进行了验证，证实了所提出的非线性粘弹性分子理论与实验有较好的符合．     

预制拼装体外索预应力混凝土连续梁的受力性能探讨

通过预制拼装和整体浇筑体外索预应力砼连续梁的模型试验，探讨了节段拼装连续梁的受力性能，并应用有限元法进行了结构分析比较     

Cu－Zn－Al形状记忆合金的超塑性

对Ｃｕ－２６．６９％Ｚｎ－３．８２％Ａｌ形状记忆合金的超塑性的研究结果表明，该合金具有良好的超塑性．合金是空洞敏感材料、其超塑性断裂属于空洞断裂．经超塑性变形后，合金的记忆性能提高，并在较大的热处理工艺参数范围内具有良好的记忆性能．     

C°连续有限元形函数的系统公式

本文给出构造Ｃ°连续有限元形函数的系统方法。通过递推的方式，由低次单元的形函数导出高次单元的形函数，从而使Ｃ°连续有限元形函数的构造过程系统化、程序化。