基于Matlab/Simulink的机器人仿真平台分析

随着计算机的发展,仿真逐步成为当今重要研究工具,它为开发者提供强大的可视化功能。仿真技术也在机器人领域中发挥非常重要的作用,可用于运动学和动力学分析,离线编程,控制算法设计,机器人机械结构设计,机器人工作单元和生产线设计等。Matlab是目前应用最广泛的用于系统建模和仿真的开发平台。本文以一个三自由度机器人作为示例,在MATLAB/Simulink环境中进行建模和仿真分析,重点介绍了Matlab里有四类仿真工具的功能和特点,最后进行了对比分析。     

基于SD卡的DSP自举模块设计

针对DSP应用程序占用越来越大存储空间的问题以及用户对更新DSP程序代码的迫切需求,本文设计了一种基于SD卡的DSP自举模块.该模块由C8051F340单片机子模块与图形用户界面(GUI)组成.单片机子模块利用SD卡与znFAT文件系统存储并管理DSP用户应用程序代码,GUI软件可一键完成DSP用户应用程序代码的多步格式转换操作.本模块不仅使DSP应用程序代码大小不受限制,并且便于在PC机上更新DSP应用程序文件.     

探讨-20℃冻存条件下分装冻融对SD大鼠血清生化检测结果的影响

目的 探讨-20℃冻存条件下分装冻融对SD大鼠血清生化检测结果的影响。方法 仪器经校准、质控合格后,采集40只空白雌性SD大鼠血液,2～8℃静止30 m in后离心,血清分装并用封口膜封口,每只动物分装4份。室温4 h的血清检测分析结果作为基准参考水平,其余3份血清放置于 -20℃冷冻保存,分别于2 d、7 d、14 d复融后检测,比较室温4 h与-20℃冷冻保存各保存时间对生化检测结果的影响。结果 -20℃冻存条件下分装冻融14 d血清生化检测结果与室温4 h比较 TP、ALB、GLU、CREA可见统计学差异（P＜0.05）;分装冻融7 d血清生化检测结果与室温 4 h比较 ALT、TP、ALB、GLU、UREA、CREA、TC可见统计学差异（P＜0.05）;分装冻融2 d血清生化检测结果与室温4 h比较 ALT、TP、ALB、GLU、CREA可见统计学差异（P＜0.05）;分装冻融 2 d、7 d、14 d血清生化检测结果与室温4 h比较 AST、TG均未见统计学差异（P＞0.05）。结论 -20℃分装冻融2 d、7 d、14 d血清生化检测结果与室温4 h比较,AST、TG检测结果稳定未见影响,其余七项检测指标均可见明显影响,本实验可知如无特殊情况尽量减少血清分装冻融的次数,建议最好当天检测,否则会影响检测结果的准确性。     

SD振子、吸引子的转迁过程及其特性

SD振子及SD吸引子的动力学行为决定于一个光滑参数α的连续变化。当α>0时,系统表现为光滑特征;当α=0时,系统表现为不连续特性。这是一个具有强非线性特征的振动系统,它提供了一个从光滑动力学行为向不连续动力学行为光滑转迁的典型示范,这种直接的转迁并不需要连续系统的过渡。当系统为光滑动力学性态时,表现出与Duffing系统类似的双井等标准动力学行为;当系统表现为不连续性态时,除表现为标准的双井动力学行为外,也表现出如类鞍点和类同宿轨道等非标准动力学行为,展示了这个系统的转迁过程和特性及其相应的吸引子的复杂动力学行为。     

SD大鼠、Wistar大鼠、ICR小鼠及长爪沙鼠的部分凝血因子凝集时间的测定

目的测定并比较SD大鼠、Wistar大鼠、ICR小鼠和长爪沙鼠的部分凝血因子的凝血时间。方法采用四通道血凝仪检测4种动物的血浆凝血酶原时间(PT)、部分凝血活酶时间(APTT)、纤维蛋白原(FIB)、凝血酶时间(TT)。结果SD大鼠、Wistar大鼠、ICR小鼠和长爪沙鼠的TT分别为31.72 s、47.35 s、106.34 s和35.96 s;APTT分别为17.66 s、20.49 s、20.74 s和16.27 s;FIB分别为20.45 s、18.20 s、22.81 s和21.35 s;PT分别为21.00 s、21.76 s、16.74 s和25.16 s;ICR小鼠的TT值与其他3种动物间、SD大鼠与Wistar大鼠间有显著差异(P<0.05);ICR小鼠和长爪沙鼠的PT有显著差异(P<0.05);ICR小鼠与Wistar大鼠和SD大鼠间、Wistar大鼠与SD大鼠和长爪沙鼠间的APTT差异显著(P<0.05);ICR小鼠与SD大鼠和长爪沙鼠间、SD大鼠与Wistar大鼠间、Wistar大鼠与长爪沙鼠间的FIB差异显著(P<0.05)。结论SD大鼠、Wistar大鼠、ICR小鼠和长爪沙鼠的部分凝血因子的凝血时间有较大差异。     

大鼠小脑特异基因Zic的克隆、序列分析和初步表达

EST（AW055732）片段是SD大鼠脑内一特异表达基因cDNA的3‘-端片段,与小鼠和人的Zic基因同源。基于小鼠及人的Zic基因的同源序列,设计引物用PCR方法从SD大鼠中克隆得到该基因的编码区序列（rZic)。该基因编码一锌指蛋白,其锌指结构域与线虫的tra-1基因,果蝇的ci^D基因。人的Gli癌基因和果蝇的opa基因的锌指结构域高度同源,用RT－PCR方法分析了rZic基因在大鼠脑区分布状况。结果表明,rZic基因在小脑中高表达。将该rZic基因克隆至带有6个组氨酸的表达载体pET-32a( )中,用IPTG诱导rZic融合蛋白在大肠杆菌BL21菌株中表达,诱导后重组蛋白质占菌体总蛋白的20．8％。     

人巨细胞病毒临床低传代病毒株UL97 基因的克隆与分析

分离人巨细胞病毒（HCMV）临床低传代GZ02病毒株,并根据GenBank提供的实验室标准病毒株HCMV AD169磷酸转移酶基因UL97 DNA序列及有关文献设计引物,从HCMV GZ02病毒株基因组DNA中通过PCR扩增UL97基因,并克隆至pGEM3Z质粒载体．重组质粒经测序鉴定,发现HCM VGZ02病毒株UL97基因序列保守区域与HCMV AD169 UL97长度完全一致,但发生G205A、G761A、T823C、T1173C、T1282C、T1334C、T2106C等7个位点的碱基突变,涉及到编码氨基酸E69K,S275P,C428R和F445S位点发生改变。     

中国先进研究堆01地下室送风系统改造技术方案

01地下室送排风系统属于反应堆厂房通风空调系统中的子系统。在中国先进研究堆（CARR）调试阶段运行过程中,发现室外湿热空气进入01地下室各工艺间后,在墙壁及运行设备上凝结大量冷凝水,影响运行设备安全。该文在分析了现场环境条件、设备安装情况下,提出了对01地下室送风系统的技术改造方案,在送风机箱上改装冷冻除湿单元等。经改造后调试试验证实,01地下室湿度明显降低,无大量冷凝水出现,排除了影响设备安全运行的隐患。同时,加装的电加热器也有效解决了,冷冻除湿装置投入后,01地下室工作环境温度较低的问题。     

野油菜黄单胞菌NK－01生物合成黄原胶的分子遗传学分析

本文采用甲基磺酸乙酯（ＥＭＳ）诱变野油菜黄单胞菌ＮＫ－０１得到多糖合成缺陷的不产粘突变株。经ＳａｌＩ部分酶切得到ＮＫ－０１染色体ＤＮＡ片段，将其连接到广泛寄主载体ｐＲＫ２９３上，在Ｅ．ｃｏｌｉＨＢ１０１中建立完整的ＮＫ－０１基因文库。在协助质粒ｐＲＫ２０１３存在下，不产多糖突变株分别与含基因文库的Ｅ．ｃｏｌｉ菌落群进行三亲接合转移，筛选具有卡那霉素抗性的产粘接合后体。对接合后体进行重组质粒的酶切分析表明，所克隆的ＤＮＡ具有片段重叠。上述重组质粒对另外９株不产多糖突变株互补检测及遗传学分析表明，１３．４ｋｂ的ＤＮＡ片段含有合成黄原胶所必需的基因。