一种移动机器人SLAM中的多假设数据关联方法

针对移动机器人同时定位与建图(SLAM)中的局部数据关联问题,提出一种基于粒子滤波的多假设数据关联方法.该方法将数据关联问题转换成离散优化问题,利用多个粒子来维持多种数据关联假设,通过计算关联代价来获得粒子权重,用基本剪枝技术在粒子重采样过程中滤除错误的数据关联假设.研究结果表明:该方法弥补了经典的数据关联方法中关联假设一旦确定就不能修改的不足;与ICNN和JCBB数据关联方法相比,该方法能获得更正确的数据关联结果和更高的定位精度.     

Methane emissions from wetlands on the Qinghai-Tibet Plateau

The areal extent of cold freshwater wetlands on the Qinghai-Tibet Plateau (QTP) is estimated at 0.133 × 10⁶ km², suggesting a significant methane potential. Methane fluxes from wet alpine meadows, peatlands,Hippuris vulgaris mires and secondary marshes were 43.18, 12.96, −0.28 and 45.90 mg · m⁻² · d⁻¹, respectively based on the transect flux studies at the Huashixia Permafrost Station (HPS) from July to August 1996. Average CH₄ fluxes in the thaw season were extrapolated at 5.68 g · m⁻² according to the areal percentage of wetland areas in the Huashixia region. The CH₄ fluxes at four fixed sites, representative of similar ecosystems, ranged from −19.384–347.15 mg · m⁻² · d⁻¹, and the average CH₄ fluxes varied from 6.54 to 71.97 mg · m⁻² · d⁻¹ at each site during the observation period from April to September 1997. The CH₄ emissions at each site during the entire thaw season was estimated from 1.21 to 10.65 g · m⁻², displaying strong spatial variations. Seasonal variations of CH₄ fluxes also were observed at four sites: CH₄ outbursts occurred upon the spring thaw in May and June, CH₄ fluxes increased afterwards with rising soil temperatures. Episodic fluxes were observed in summer, which influenced the average CH₄ fluxes considerably. Annual CH₄ emissions from cold wetlands on the QTP were estimated at about 0.7–0.9 Tg based on the distribution of wetlands, representative CH₄ fluxes, and number of thaw days. The centers of CH₄ releasing were located in the sources of the Yangtze and Yellow rivers, and Zoigê Peatlands.     

半干旱区土壤酶活性与其理化及微生物的关系

在半干旱典型区域选择了8个不同植物群落样地对4类土壤酶活性及与土壤理化性质、微生物量的关系进行研究.结果表明,各种酶活性受制于水分、盐碱等因素,含量均较低.大多数酶在同一样地各个剖面中变化趋势一致.相关分析表明,影响各种酶活性的土壤物理、化学、生物性状有一定的差异,其中大多与有机质含量、微生物含量有非常密切的关系.用土壤化学性质对各种酶活性进行逐步回归分析,可以得到理想的方程.主成分分析发现,徽生物量和中性磷酸酶在各主成分中均有较大的相关系数,可认为是该地区有代表性的土壤生物特性因子.另外,对土壤表层酶活性和微生物量进行聚类分析,可以将8个样地分为不同的类别.     

人文社科研究在地方经济发展中作用的思考

地方高校的人文社科研究,要充分发挥高校在当地的人才和信息优势,结合地方历史文化特色及社会经济发展实际,使社科研究成果转化为促进经济发展的生产力,为地方的经济建设服务,使地方高校的人文社科研究工作步入富有特色的发展之路.     

基于回波预处理和相参积累的C&I干扰抑制算法

C&I(chopping and interleaving)干扰是一种针对线性调频(linear frequency modulation, LFM)雷达的典型干扰样式, 干扰子信号调频斜率与雷达发射信号相同, 利用信号处理工具分离真实回波与干扰信号难度较大。针对该问题, 以LFM相参雷达抗自卫式C&I干扰为背景, 提出基于回波预处理和相参积累的干扰抑制算法。根据估计的回波时延, 设置距离窗截取受干扰回波段, 在此基础上, 通过对回波预处理, 改变不同重复周期内假目标的快时间位置分布, 通过相参积累实现干扰抑制。仿真试验表明, 所提算法能够有效抑制强干扰背景下的C&I干扰, 干扰抑制后真实目标检测概率大幅提高, 虚假目标数量明显减少。     

祛寒逐风合剂治 疗尢 王痹(类风湿性关节炎)的研究

祛寒逐风合剂是以1972年由甘肃武威出土的汉代医简中“伤寒逐风方”为基础方配制而成的中药制剂,供临床使用。方中有制附片、川椒、细辛、白术、川芎、制鳖甲等,以温经散寒为主,佐以祛风除湿、活血止痛、补益肝肾,尊《黄帝内经》中“寒者热之”、“治寒以热”之大法,主要用于治疗wang痹（类风湿性关节炎）之辩证为风寒湿阻者。几年来临床观察120例,其中治愈23例,好转95例,临床验证取得了满意疗效,与宝光牌风湿液治病该病作对照,其疗效结果经统计学处理,治疗组优于对照组（P＜0．01）,且该药对中医辩证为风寒湿阻之各种痹证,包括西医诊断之风湿性关节炎、类风湿性关节炎、强直性脊柱炎、增生性关节炎、各种腰腿痛等都有很好的疗效,有望成为治疗风湿病的一种有效药物。     

浅论中国画的形神关系

绘画作品中，形与神何为重?这是历代画论十分关注的问题。从创作角度看，我国古代很早就出现了形神兼备的绘画作品。形神兼备、形神统一是中国绘画的审关理想追求。形与神之间的相互统一，形成了具有民族特色的审美特征。     

固相萃取技术在环境中农药残留分析的研究进展

农药在环境中的广泛应用以及农药残留分析的困难,使得环境中农药的残留分析成为国际上环境科学研究的前沿和热点.固相萃取法（SPE）因高效、可靠、易实现自动化等优点,适用于农药残留物分析.本文对固相萃取的基本原理、影响因素和应用进展等方面进行了详细的阐述,就农药的检测方法（如LC、GC）做了总结概括.最后提出固相萃取在环境领域中农药残留分析的发展趋势是使用SPE-HPLC对极性差异很大,酸碱性范围很广的各种农药的多残留分析。     

地理学领域几个术语的探究

阐述了正确使用科技术语的重要性。对地理学领域一些常用术语的使用进行了探究,以期引起使用者的关注,正确地认识和使用术语。     

经管类独立学院信管专业人才培养初探

本文通过对信管专业人才培养现状和问题的分析,指明了经管类独立学院信管专业人才的特点和培养目标,并提出了人才培养模式的几点建议。