基于EAS+MADRL的多无人车体系效能评估方法研究

无人作战开始步入现代战争舞台, 多无人车(multi unmanned ground vehicle, MUGV) 协同作战将成为未来陆上作战的主要样式。体系效能评估是装备论证和战法研究的核心问题, 针对MUGV体系效能评估问题, 建立了一套以自主学习算法为基础的探索性仿真分析方法。将MUGV对抗过程建模为零和随机博弈(zero sum stochastic game, ZSG)模型, 通过使用多智能体深度强化学习类方法(multi agent deep reinforcement learning, MADRL)探索在不同对方无人车规模条件下, ZSG模型的纳什均衡解, 分析纳什均衡条件下参战双方胜率, 作战时长等约束, 完成MUGV体系作战效能评估, 并在最后给出了MUGV体系效能评估应用示例, 从而建立了更可信、可用的体系效能评估方法。     

考虑司机收益敏感行为的网约车平台定价研究

各网约车平台因市场需求规模扩大纷纷推出不同的工资策略来吸引司机加入,其中主要有价格工资策略、固定补贴策略和冲单奖励策略.本文基于司机收益敏感行为构建以上三种策略模型,并比较这三种策略下司机的最优反应和平台的最优决策.研究发现:1)更高的奖励不一定能使平台获得更多的交易量; 2)虽冲单奖励策略能实现更多的利润,但该策略并不能获得更多的交易量; 3)当司机机会成本较低时,平台应采用价格工资策略;当司机机会成本较高时,平台应采用冲单奖励策略以获益更多.本文管理启示如下:平台设置激励策略时无需设置过高的奖励金额.以司机机会成本较低为主的三、四线城市平台可以价格工资策略为主;以司机机会成本较高为主的一、二线城市平台采用冲单奖励策略更优.     

车铣加工中心典型特征加工工艺研究

合理的工艺编制可有效提升产品质量和生产效率,车铣加工中心兼具车削和铣削功能,对于某些异难零件的加工可以简化加工工序,充分发挥车铣加工中心的集约优势。本文以某零件典型特征的加工为例,结合车削加工中心的特点,阐述零件的加工过程,确定零件典型特征的加工工艺,并编制相应的加工程序,为实际生产提供经验和借鉴。     

基于ObjectARX的车铣复合数控机床虚拟加工仿真研究

以优化产品的制造工艺过程、保证产品的制造质量、制造周期为目标的虚拟加工技术通过对以真实加工条件为依据的加工过程进行实时动态模拟,检验产品的可制造性、加工方法和工艺的合理性.针对由两个回转运动构成的新型多功能车铣复合数控机床,应用AutoCAD二次开发工具ObjectARX,根据机床切削加工的数学模型、插补算法及运动控制原理,研究开发了的加工仿真软件系统,实现了AutoCAD造型与CNC仿真的有机结合,完成高效NC代码驱动的实时加工过程仿真.     

基于RBF-BP神经网络的双轮平衡车姿态控制系统

针对非线性强耦合特性的双轮平衡车系统存在自平衡姿态控制反应慢、精度低等问题,提出了以双隐层组合神经网络(Radical basis function-BP,RBF-BP)为基础的模型参考自适应控制(Model reference adaptive control,MRAC)系统.为了获得最优的控制精度,使用自适应遗传算...     

基于流体力学理论的排队分析模型及其应用

运用流体力学的研究方法,用波型时距图分析信号交叉口的车流波,对信号交叉口的排队过程进行了详细描述,推导出排队过程的计算模型,并将此模型应用到高速公路的事故地点。流体力学理论是交通分析的有效工具。     

融合自识别功能的商用车线控制动系统

针对传统线控制动系统缺乏自适应识别车辆特征信息和硬件模块连接数量的问题,研究了一种融合自识别功能的线控制动系统,包括多个压力调节阀、轮速传感器、转向角传感器和中央控制单元,通过中央控制单元自动识别制动系统硬件部件的连接状态,使得制动系统能够选择适宜的工作模式,将车辆以40 km/h的速度分别在附着率为0.8和0.4的路面行驶,完成检测识别挂车是否连接在牵引车上、识别传动轴上轮速传感器和压力调节模块和识别转向角传感器和横摆率传感器的实车测试。结果表明,当车辆采取紧急制动时,带有自识别功能的线控制动系统利用中央控制单元能够通过CAN(controller area network)总线检测到轮速传感器、压力调节模块、转向角传感器等硬件的连接状态,并将CAN通信信号反馈到制动总阀,为车辆提供有效的制动力,并且系统在高附着路面的调节能力优于在低附着路面的表现。     

西汉前期明器车的技术特征及社会建构

明器车是模仿古代各类车的形象制成,在西汉前期得到了快速发展。对西汉前期明器车的考古出土材料详加梳理,对比同时期的实用车来考察明器车的技术特征,尝试从技术社会建构的路径研究影响明器车的多重社会因素,例如礼制等级、丧葬习俗、仁智观念、楚文化,以明晰不同社会因素造就的明器车的不同的技术特征。希望可以充实明器车的相关研究,拓延技术社会学的领域。     

基于车轨耦合动力学分析的地铁e型弹条扣件疲劳寿命预测

地铁是城市交通的重要组成部分,而扣件系统是地铁轨道结构的关键部件,起到固定钢轨、减振降噪的作用。为分析地铁e型弹条扣件的疲劳性能,基于车辆轨道动力学理论,通过多体动力学软件UM建立了车轨耦合模型,研究了车辆速度、轨道不平顺类型以及曲线半径与钢轨动力学响应的关系;并通过有限元软件ABAQUS对扣件系统进行了仿真计算,将车轨耦合动力分析得到的钢轨位移作为疲劳荷载,采用应力疲劳计算的方法对弹条的疲劳寿命进行了预测和分析。结果表明：钢轨位移响应受不平顺类型和车辆速度的影响较小,而加速度响应对两者则比较敏感;轨道曲线半径的改变,对内轨位移的影响相对明显,随着半径的减小,内轨的位移时程曲线出现明显的上移,同时对加速度的影响也增大,内轨加速度峰值呈增大趋势;基于此模型计算的弹条疲劳寿命为2.14×10⁷次,寿命最低处位于弹条后拱小圆弧段,与实际断裂位置相吻合;弹条初始安装扣压力对弹条疲劳寿命的影响很大,随着初始安装扣压力的增大,弹条的疲劳寿命不断减小,且减小的速度趋于增大,为确保弹条扣件处于良好的工作状态,初始扣压力应当控制在11～15 kN范围内。     

考虑拥堵因素的自动化码头多AGV无冲突动态路径规划模型

针对自动化集装箱码头水平运输系统的调度优化,提出一种自动引导车(AGV)动态路径规划策略,即在多AGV系统路径生成的同时进行动态路径优化.从AGV运输作业时间角度,建立考虑拥堵的多AGV路径优化模型,优化AGV路径方案.为求解模型,设计了基于动态路径规划策略的多种群蚁群算法,并对模型与算法的有效性进行验证.结果表明:基于动态路径规划策略可以对路径规划过程进行动态控制与优化;同时,考虑拥堵因素可以有效地解决水平运输路网中的拥堵问题,提高运输作业效率.