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51.
移动机器人同时定位和地图创建的一种新方法 总被引:1,自引:0,他引:1
为了实现室内环境中移动机器人的同时定位和地图创建,提出了一种新方法,该方法应用顺序蒙特卡罗方法,把定位和地图生成分成状态估计和参数估计,应用多粒子滤波器实现同时估计机器人位置和障碍物位置。环境感知采用机器人自身配置的声纳传感器,应用哈夫变换提取环境障碍物边界特征,用直线近似表示,并提出了一种可靠的特征匹配方法。Pioneer 2移动机器人在实际室内环境中完成的实验证明了该方法的可行性。 相似文献
52.
对开式链机器人的运动分析问题进行研讨,进而采用IMP机械系统通用分析方法,得以完满的解决.引入了"虚拟杆”的概念.在求解过程中,给出了迭代的新方法,求解了多关节、远距离、不连续运动要求的机器人运动学逆问题的最优解,最后,通过实例计算,给以了验证. 相似文献
53.
关于6-SPS并联机器人机构工作空间的研究 总被引:3,自引:0,他引:3
提出用数值分析与优化相结合的方法对6-SPS并联机器人机构的工作空间进行研究.根据该机构的特点和应用需要,把上平台中心可达范围分别定义为定姿态可达空间和工作空间两类.对于给定结构参数的6-SPS机构,在确定工作空间的最高点和最低点后,即可快速计算出其工作空间的边界.考察了结构参数对工作空间的影响,得出一些规律性变化关系.这些结果可以用来确定6-SPS并联机器人机构的实际结构参数。 相似文献
54.
运用影响系数方法对1R2T绳索牵引骨盆康复机器人的运动学进行了分析,得出骨盆运动与绳索运动的映射关系,通过Matlab对骨盆步态中期望轨迹进行仿真,得到各根绳索加速度变化曲线;基于机器人力螺旋平衡方程,并利用牛顿欧拉法和达朗伯原理建立了机器人动力学模型.运用仿真方法对机器人逆动力学特性进行分析,得出绳索最小拉力阈值的设置对各根绳索拉力变化规律具有影响的结论.运用Matlab和Adams建立了机器人动力学模型,分别对是否考虑绳索刚度两种不同情况进行了联合仿真,结果证明所建模型的正确性,同时得出绳索最小拉力阈值和绳索刚度对系统运动性能的影响规律. 相似文献
55.
开放式自主移动机器人系统设计与控制实现 总被引:5,自引:0,他引:5
采用面向对象的方法设计了一个自主移动机器人系统--Frontier-I,并将Linux/Unix 下的进程间通信机制应用到系统的设计中.该系统基于Windows操作系统,采用全向视觉,能够实现诸如避障、导航和机器人足球等复杂的任务;在模块化的设计下,系统能够方便地加入新的模块以扩展其功能. 相似文献
56.
57.
58.
智能控制具有递阶结构,按照精度提高智能降低的原理依次为组织级、协调级和执行级。本文提出用Petri网对智能控制递阶结构中组织级的任务规划和协调级进行建模,并提出用Petri网进行任务分解的方法。本研究对于智能控制的知识表示方法研究有一定的参考意义,并对于机器人系统设计与分析具有重要的理论与应用价值。 相似文献
59.
在分析和研究机器人装配和知识库的基础上,本文建立了一个机器人装配知识库系统AKBS(AssemblyKnowledgeBaseSystem),它主要包括零件库、关系模型库、规则库及推理机。在建立零件库的过程中作者提出了一种基于CSGrep的零件表示方法PR-CSG,能够较全面地反映出在装配领域所需要的零件几何特征和物理特性,具有较强的表达能力;同时也容易实现与现有成熟的CAD系统接口。在此基础上采用了统一的形式实现了对装配体中零件间的各种关系的描述,建立了具有层次结构的关系模型库。从书本和专家经验中抽取的知识存放在规则库中。 相似文献
60.