采用模糊免疫PID控制的移动机器人避障误差仿真研究

当前,移动机器人运动规划路径较长,实际运动轨迹与理论运动轨迹误差较大。对此,设计了移动机器人模糊免疫PID控制系统,并对控制系统输出误差进行仿真验证。建立移动机器人平面简图,给出机器人运动方程式,采用平面栅格来描述机器人运动规划路径。引用传统PID控制器并进行改进,设计了模糊免疫PID控制系统,给出了移动机器人PID控制输出系统在线调节流程。采用MATLAB软件对机器人输出误差进行仿真,比较PID控制和模糊免疫PID控制输出误差大小。结果显示:移动机器人采用传统PID控制系统,稳定调节时间为1.0 s,产生的最大误差为0.83 mm,系统输出误差较大;移动机器人采用模糊免疫PID控制系统,稳定调节时间为0.5 s,产生的最大误差为0.59 mm,系统输出误差较小。移动机器人采用模糊免疫PID控制系统,响应速度快,追踪误差较小,从而提高系统的稳定性。     

中小微企业的信贷风险评价研究与实证分析

中小微企业在推动我国经济发展方面做出了重要的贡献,但由于信息不对称导致企业融资困难、银行坏账率升高,故建立信贷风险评价体系,以实现银行对中小微企业的信贷风险作出评估,已成为银行迫在眉睫的问题.首先,选取四个财务指标和六个非财务指标,建立信贷风险评价模型.其次,根据模糊层次分析法,构造模糊判断矩阵并计算指标权重.然后,运用功效系数法对定量指标进行量化,运用模糊综合评价法对定性指标进行量化,得到各指标分值.最后,将模型应用于某银行的123家有信贷记录的中小微企业中,得到企业的信贷风险得分和排名,验证了评价体系的有效性,为银行进行中小微企业信贷风险评估和管理提供了一定的理论依据和参考价值.     

考虑公司经营状况和全网现状的高压配电网工程精细化事前评估方法

现有高压配电网工程的事前评估方法没有考虑供电公司的投资能力和公司下属高压配电网技术经济整体水平,容易给供电公司带来较大的投资风险和"重复投资"问题.此外,现有评估方法通常基于单一负荷水平的电网状态对工程所改造的局部电网进行评估,没有考虑电网时序状态的变化,难以从全年角度反映电网的技术经济水平.为此,文中首先对供电公司的经营状况和下辖高压配电网全网现状进行评估,然后对工程涉及的局部电网改造前后的全年8760 h的时序运行状态进行精细化模拟,并建立了精细化评估指标进行评估.算例表明,该方法评估结果能够体现公司经营状况和全网现状的影响,能够从全年角度反映工程对局部电网的提升效果.     

带有输入饱和的TCP/AQM网络系统事件触发控制

研究了具有用户数据报协议(user datagram protocol,UDP)数据流干扰和不确定项的TCP/AQM网络拥塞控制问题.首先考虑由丢包率范围而导致的输入饱和的问题,从而对丢包率进行限制.其次,利用模糊逼近的方法处理系统中的干扰和不确定项.为节约网络资源,引入事件触发机制,结合输入饱和、模糊逼近以及Backstepping技术,提出了一种主动队列管理算法,不仅可以使队列长度跟踪到期望队列长度,而且减少了触发次数,节约了网络资源.最后,仿真验证和分析表明了所提方法的有效性和优越性.     

基于AMWPSO-LSTM的多阶段间歇过程故障预测

过程安全对于间歇过程生产具有重要意义,为提高间歇过程生产安全性,提出一种基于改进粒子群算法(AMWPSO)优化长短期记忆网络(LSTM)的间歇过程故障预测模型AMWPSO-LSTM。针对LSTM中的神经元个数、迭代次数、学习率等参数需要人为设置的问题,采用AMWPSO对这些参数进行自动寻优。AMWPSO在原有粒子群优化算法(PSO)中融入了自适应变异和非线性递减惯性权重,提高了PSO的参数寻优能力。由于间歇过程具有多阶段性,因此先根据模糊C均值聚类(FCM)方法对间歇过程进行阶段划分,再利用Pearson相关系数对各阶段实验数据进行相关性分析,以降低系统变量的维数,并建立各阶段T²统计量控制限作为系统是否发生故障的指标。实验以青霉素发酵过程数据为例,建立基于AMWPSO-LSTM 的多阶段故障预测模型,并将该模型的预测结果与基于LSTM的多阶段预测模型、基于PSO-LSTM的多阶段预测模型的预测结果进行比较,结果表明,基于AMWPSO-LSTM 的多阶段故障预测模型可取得较高的预测准确度。     

直觉模糊集所诱导的软集语义及其三支决策

借助于阴影集,利用直觉模糊参数,将直觉模糊集转化为悲观阴影集和乐观阴影集,提出直觉模糊集悲观三支决策和乐观三支决策,给出直觉模糊集诱导软集的方法。利用三支决策理论,提出软集三支决策定性模型。结合直觉模糊集悲观三支决策和乐观三支决策,利用直觉模糊参数,给出软集三支决策定量模型。     

逆分离模糊集合((-overA)F,(-overA)(-overF))与模糊信息安全获取

利用论域的动态特征, 给出了具有属性析取特征的、由内逆-分离模糊集合与外逆-分离模糊集合共同构成的逆分离模糊集合,进而给出了逆分离模糊集合之间的模糊距离;基于逆分离模糊集合的生成,给出了模糊信息关系,进而给出了逆模糊信息智能伪装及其智能获取算法;结合椭圆曲线,给出了逆模糊信息内-伪装安全获取算法在商业领域的应用。     

模糊赋范线性空间的有界线性算子

本文给出了有界线性算子的定义，证明了线性算子，有界性与连续性等价。     

模糊优化法在滚削加工中的应用

文章采用了模糊优化设计方法对滚削加工中的加工变量进行了优化，同时又对滚削加工变量进行普通优化设计和非优化设计，将三者结果加以比较，从而得出模糊优化是目前优化设计中一种较为理想的方法。     

实现操作人员控制策略的模糊神经网络方法

通过一个仿真实例的研究。阐述了实现操作人员控制策略的模糊糊神经网络方法，并讨论了模糊神经网络控制器的鲁棒性问题，仿真结果证实了该实现了方法的有效性。