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21.
以人为中心的机器人系统(HCR)强调以人为本、人机合作的思想,主要用于动态、非结构化的环境和必需有人机共同完成的任务。笔者提出了基于穿戴计算的人机接口,使HCR的人机交互不受时间、空间的限制。通过增强现实,机器人的状态、报警等重要信息成为输出通道传输的重点,有效地减少了对信息传输带宽和再现信息的资源占用,减轻操作者的负担,进而提高HCR操作者对本地状态的意识和对远程环境的感知。通过并行、互补的多通道及整合、融合多个输入信息的方法,消除信息的多又性和噪声,从根本上克服当前人机交互的输入瓶颈,实现更加高效、人性化的HCR人机交互。 相似文献
22.
Parallel Mechanisms with Two or Three Degrees of Freedom 总被引:2,自引:0,他引:2
Parallel manipulators for the machine tool industry have been studied extensively for various industrial applications. However, limited useful workspace areas, the poor mobility, and design difficulties of more complex parallel manipulators have led to more interest in parallel manipulators with less than six degrees of freedom (DoFs). Several parallel mechanisms with various numbers and types of degrees of freedom are described in this paper, which can be used in parallel kinematics machines, motion simulators, and industrial robots. 相似文献
23.
A set of new current sensing device is used to realize joint torque control based on current measurement in a precision assembly robot's third joint. The output torque's model of the joint's brushless DC motor is founded. Disturbance factors and the compensated effect of the torque's closed loop based on current measurement are analyzed. Related simulations and experiments show that the system has good current tracking and anti-disturbances performance, which improve the force control performance of the robot in assembly. 相似文献
24.
基于离散智能的自重构机器人变形策略 总被引:2,自引:0,他引:2
在总结自重构机器人系统结构本质特点的基础上,提出了一种描述模型,对几种典型的同构和非同构系统进行统一的描述.探索了自重构机器人的基本变形方法,给出一种建立在全离散的局部智能基础上的变形策略,使机器人通过模块局部之间的交互产生整体自组织的结果,并且能够减低变形算法的计算复杂度.以一个9模块系统的变形过程为例进行了验证. 相似文献
25.
面向自主机器人的实时彩色视觉系统 总被引:4,自引:0,他引:4
设计开发了一种新型的机器人实时彩色视觉系统,以及基于颜色的实时分割和识别软件系统,采用即插即用型的USB接口数字摄像头,简化了系统的使用和维护,首先把输入的彩色图像从RGB空间转换到YIQ颜色空间,提取出和颜色有关的IQ平面的信息;然后根据目标颜色在IQ平面里分割图像,再对图像进行游程编码,并从游程编码中提取出有效的图像信息;最后通过TCP/IP接口将视觉信息发送给机器人控制系统,为了抑制光强变化的影响,采用了一种阈值学习方法,实验结果表明,整套系统具有很高的实时性和较好的识别效果。 相似文献
26.
为实现机器人接触状态下作业的演示编程,使机器人获得人的基于力信息的作业技能,首先提出了描述接触状态的元素接触形式,用元素接触形式序列建立技能模型,根据不同的接触形式具有的不同腕力分布,利用支持向量机(SVM)对不同的元素接触形式进行辨识,在此基础上机器人获得人在接触状态下的作业技能,实现了演示编程方法中最关键的一步。 相似文献
27.
提出了一种模糊柔顺的控制方法来控制机器人的装配作业,本方法不需要装配作业的模型参数,省去了大量的计算,并且在控制过程中不需要引入受力信息的变化量,实验证明,这种方法实用性强,实时性好。 相似文献
28.
29.
提出一种全新的便携式机器人的概念。研究了便携式机器人设计、便携式机器人管理系统的体系结构、控制管理模型以及任务的分配管理。在JINI基础上扩展了JINI的服务查找、分发机制。通过综合分析服务提供者状态、用户状态、系统性能以及上下文感知信息,经模糊决策确定是否给用户提供服务。本系统将通过“Pull”方式,或者“Push”方式给用户(或第三方用户)提供所需的网络服务。利用一个应用实例说明系统的应用情况。 相似文献
30.
本文提出了一种设计机器人模糊-神经控制器的新方法。因为模糊逻辑控制器的控制信号是由系统的响应行为而不是由其分析模型决定的,所以机器人的开环响应可以用一系列二阶系统来描述。然后,用Nelder-Mead单纯形算法离线优化与该系统相关的模糊逻辑控制器的参数,并用人工神经网络来训练开环响应与这些优化了的参数之间的匹配关系。该方法的优点在于当它用于设计模糊-神经控制器时,在自适应过程中不必考虑收敛问题 相似文献