主动声纳探测距离预报仿真研究

声纳探测距离受水文条件的影响是很大的，如声速梯度、海况、海底底质等。文中研究主动声纳探测距离预报技术，以声纳方程作为主动声纳探测距离预报的理论依据，首先对海洋声学环境建立数学模型，仿真计算出与声纳探测距离预报有关的几个参数：传播损失、混响级、潜艇目标强度，最后结合声纳的性能参数，预报出在不同海域水文条件下的探测距离。利用文中的方法对某型主动声纳探测距离进行预报。在不同水文条件下探测距离预报误差不大于10％。该项内容研究对于反潜战具有重大的意义。     

一种浮标定位方法研究

以航空搜潜声呐浮标与飞机的相对方位信息为基础,利用扩展卡尔曼滤波技术,分析了计算浮标位置的原理、方法,建立了相应的数学模型和仿真算法,仿真分析了浮标位置的相对误差和均方根误差,获得了有益的结果。     

地/海面远距离慢速目标单站无源定位技术研究

在现有单站无源定位方法的基础上 ,介绍了相位差变化率定位法。该方法利用观测平台上两个相互正交的相位干涉仪接收目标辐射电磁波的相位差获取目标的方向信息 ,利用对应的相位差变化率获取目标的径向距离信息 ,从而实现对目标的实时高精度交叉定位。给出了机载观测平台水平直线飞行且无飞行姿态变化条件下的定位表达式。仿真结果表明 ,该方法是一种极具发展前途的单站无源定位方法。     

长基线测向交叉被动定位算法坐标变换误差的研究

在长基线测向交叉被动定位系统中 ,由于各被动接收站的站间距比较大 (几十公里 ) ,所以必须考虑地球曲率对利用各站角度测量数据定位算法精度的影响。本文利用GPS对各接收站进行三维定位 ,并推导了各接收站的测量数据从本地坐标系到绝对坐标系的变换公式 ,由此进一步推导了考虑地球曲率影响的、便于工程应用的长基线测向交叉定位算法 ,并通过仿真计算证明了其定位精度比传统的测向交叉定位算法有较大的提高     

两点源诱偏被动雷达导引头性能分析

两点源诱偏是对抗反辐射导弹 (ARM)的有效手段。在大型仿真软件SPW上建立了一个比幅比相单脉冲体制的被动雷达导引头 (PRS)模型。利用该模型 ,推导出了在两点源作用下PRS角度测量的解析表达式。分析表明 ,导引头通过数据积累方法可以测得大功率源角度。给出了导引头数据积累测角性能与积累点数之间关系的表达式。根据以上研究 ,提出了在实际情况下为有效诱偏反辐射导弹 ,两点源的脉冲重复频率应满足的条件。仿真结果证实了上述结论的正确性。     

基于水声物理场的声呐噪声场仿真方法及其应用

本文给出声呐航行自噪声与环境噪声的模型，对半实物仿真航行自噪声与环境噪声的方案进行了分析与论证，讨论了各向同性噪声场与非各向同性噪声场的空间相关性并提出了利用球冠阵和环形阵仿真生成各向同性噪声场与非各向同性噪声场的方法。该仿真方案对于评价自导系统的静态或动态性能具有重要价值。     

A local geopotential model for implementation of underwater passive navigation

A main aspect of underwater passive navigation is how to identify the vehicle location on an existing gravity map, and several matching algorithms as ICCP and SITAN are the most prevalent methods that many scholars are using. In this paper, a novel algorithm that is different from matching algorithms for passive navigation is developed. The algorithm implements underwater passive navigation by directly estimating the inertial errors through Kalman filter algorithm, and the key part of this implementation is a Fourier series-based local geopotential model. Firstly, the principle of local geopotential model based on Fourier series is introduced in this paper, thus the discrete gravity anomalies data can be expressed analytically with respect to geographic coordinates to establish the observation equation required in the application of Kalman filter. Whereafter, the indicated gravity anomalies can be gotten by substituting the inertial positions to existing gravity anomalies map. Finally, the classical extended Kalman filter is introduced with the differences between measured gravity and indicated gravity used as observations to optimally estimate the errors of the inertial navigation system （INS）. This navigation algorithm is tested on simulated data with encouraging results. Although this algorithm is developed for underwater navigation using gravity data, it is equally applicable to other domains, for example vehicle navigation on magnetic or terrain data.     

现代汉语被动句的界定及其分类

被动句作为一种特殊的句式,历来受到人们的重视。通过对被动句进行界定,确定了其范围,依据被动句是否有标记词进行了分类,同时依据标志词的语法性质对被动句进行划分,指出被动句首先可分为标志型被动句和无标志被动句,标志型被动句子可分为介标型被动句及动标型被动句两类,无标志被动句又称意念被动句,在现代汉语中占大多数。     

导盲犬在活跃度测试中的心率变化规律研究

摘要: 目的在Passive test ( PT) 行为测试中,评价导盲犬的心率变化特征,以期为导盲犬的前期筛选提供科学参考信息。方法选取中国导盲犬大连培训基地的66 只犬在培训前进行PT 测试,测试过程通过摄像头进行记录,其中37 只犬在训练结束后被基地认定为不适合成为导盲犬,即淘汰犬。心率信息采用ＲS800CX 心率表进行记录。结果PT 测试可以考察犬的活跃程度,测试中平均得分在导盲犬( 2. 0 ± 0. 11) 和淘汰犬( 3. 1 ± 0. 22) 之间具有显著性差异( P ＜ 0. 05) ,导盲犬相对活跃度低于淘汰犬。在整个测试中,心率变化的平均值在导盲犬组( 19. 5 ± 8. 45)与淘汰犬组( 19. 6 ± 11. 35) 之间没有显著性差异; 在活跃程度较低的犬中( PT 测试中得分在3 分以下) ,导盲犬的静息心率值显著大于淘汰犬。结论本研究显示在PT 测试中,具有成为导盲犬潜力的犬,其活跃度相对较低,静息心率相对较高,PT 测试结合心率的分析可以为导盲犬的前期筛选工作提供指导信息。     

A practical self-localization scheme for mobile robots using sonar sensors

A practical self-localization scheme for mobile robots is proposed and implemented by utilizing sonar sensors. Specifically, the localization problem is solved by employing Monte Carlo method with a new mechanism proposed to calculate the samples' weights; the convergence and veracity of the sample set are guaranteed by the designed resampling and scattering process. The proposed self-localization algorithm is fully implemented on a specific mobile robot system, and experimental results illustrate that it provides an efficient solution for the kidnapped problem.