基于无模型自适应控制算法的机械臂轨迹跟踪控制

机械臂控制研究领域目前研究的热点分为目标点的位置控制和运动轨迹跟踪两方面.目标位置点的控制重点在于对末端执行器的位置点位的控制,对中间各个轴的运动过程并不关心;轨迹控制的重点在于通过各个轴的力矩控制来使其运行过程更加连续,更好地实现工作要求.针对机械手控制过程中总是存在不确定的情况,利用基于紧格式无模型自适应控制算法分...     

基于频域特性的工况变化系统的PI参数整定

控制系统的闭环特性在频域中是以幅值裕量和相位裕量表征的,由于被控系统在实际运行中工况条件存在不确定性,系统的性能往往达不到设计要求.提出一种基于继电反馈测试的方法,在线测量实时控制系统的两个频域指标,并在此基础上进行PI控制器的参数调整,以保持系统的闭环性能.仿真结果表明,该方法是有效的.     

双α射线冷却法测空气湿度的研究

介绍了双α放射线性同位素检测露点的方法。使用半导体探测器及半导体制冷器构成传感器,并利用无模型控制器进一步控制半导体制冷温度,达到对露点跟踪,实施在线检测并显示输出。实验结果表明,在-40～20℃范围内,具有很好的测量精度和重复性,测量精度优于±1℃。     

Lü混沌系统的同步与反同步

针对参数相同,初值不同的两个Lü混沌系统,基于Lyapunov第二方法研究了它们的同步与反同步问题.数值仿真结果证明了所设计的非线性控制器的正确性和有效性.     

路灯照明节能设计应用

一个发展中国家,能源是国民经济的基础,节能环保是社会经济发展的前提。电能是能源中具有安全性、环保性、经济性、广泛性的重要商品之一,是国民经济脊梁。为此节约电能,科学利用电能,同时保护生态环境。     

LED大型显示屏多功能扫描控制系统设计

对ＬＥＤ大型广告显示屏的扫描控制系统原理及硬件电路作了详细的阐述，探讨了单机与主－从机工作模式的多功能兼容性设计对提高显示高度与稳定性而采取措施。所用方案在提高８０３１ＣＰＵ工作效率、增强像素控制能力以及总线分时复用技术上都有较新颖的尝试。     

基于神经网络自抗扰控制的无刷直流电机控制器研究

自抗扰控制（ADRC）是在继承经典PID不依赖于对象模型优点的基础上,通过改进经典PID固有缺陷而形成的新型控制技术,性能优良。但对于对象变化范围大的系统,仍难获得理想的控制效果。为此,将神经网络与自抗扰控制器相结合,在分析永磁无刷直流电机特点及使用现状的基础上,建立了基于神经网络自抗扰控制器的无刷直流电机控制系统。仿真结果表明,该控制器对无刷直流电机模型的不确定性和外部扰动变化具有较强的适应性和鲁棒性。系统具有良好的动态响应性能。     

基于PLC的列车给水监控系统

分析了旅客列车给水监控系统工艺流程和控制要求,设计并研制了一种实用的旅客列车给水系统．系统共有26个直流输入开关量,16个直流输出开关量和2个扩展模拟量输入口．硬件采用60个I／O端子CPM2A型PLC,即CPM2A-60CDR—A．软件设计采用模块化程序设计,运用OMRON电气公司开发的与PLC相配套的CX—Programmer3．1编制清水池部分、水塔部分、管网部分三个模块单元程序．用INTOUCH组态软件编制整个工艺流程的设备状态,参数实时监控及友好的人机控制界面．用Delphi数据库编制大型旅客列车时刻表数据库．该给水系统各项控制指标达到了预定要求．     

非线性H∞励磁控制器的递推设计

研讨非线性系统Ｌ２增益干扰抑制及电力系统非线性鲁棒控制问题,提出了一种利用递推设计方法以求解耗散不等式从而得到发电机励磁控制系统非线性Ｈ∞问题的存贮函数并以昆来构造电力系统励磁控制器,仿真结果表明了该方法的有效性。     

蚁群算法PID控制器在磁轴承控制系统中的应用

磁悬浮轴承是磁悬浮转轴系统的重要组成部分.由于磁轴承具有较大的非线性,难于控制,采用常规的参数整定方法很难达到较好的控制效果.因此,采用不完全微分PID控制算法,利用蚁群算法根据设定的系统性能指标实时优化控制器参数.仿真结果证明,这种控制器能够很好地满足系统性能指标的要求.