复合模糊控制策略及应用

提出了一种复合模糊分段控制策略,应用于具有大惯性、强扰动并难以建立准确模型的系统,通过计算机仿真对三层PE温度控制系统进行模拟,取得了良好的效果.     

基于磁流变阻尼器的双跨轴系PID振动控制研究

为了解决双轴串联的旋转机械在临界转速处产生共振问题,搭建了双跨转子实验台,在不改变原有支撑形式的条件下将磁流变阻尼器分别安装在串联的轴1、轴2上,并建立双跨轴系振动的半主动控制系统,采用比例-积分-微分（PID）控制方法,以振幅为反馈参数实时调节阻尼器电流,在线抑制双跨轴系的振动,并在此基础上通过整定PID控制的比例系数K研究其值对振动控制效果的影响。实验结果表明：基于磁流变阻尼器的PID控制系统可以有效控制两个串联轴在临界转速附近的振动;对临界振幅过大的转子宜采用较大K值,而对临界振幅较小的转子可适当减小K值。     

两种非线性鲁棒PID控制器

针对非线性船舶航向保持系统,给出一种基于精确反馈线性化和闭环增益成形算法的非线性鲁棒PID控制器,该非线性PID控制器由非线性函数项和鲁棒PID控制器组成。另外,还给出一种完全基于闭环增益成形算法的非线性鲁棒PID控制器,其包含了具有定时功能的开关元件,两种非线性PID控制器在提高系统鲁棒性能的基础上,简化了控制器设计,从仿真结果可以看出,航向保持效果良好。     

基于LQR和PID的智能车轨迹跟踪控制算法设计与仿真

为了提高智能车轨迹跟踪的精度及鲁棒性,提出了基于线性二次调节器(LQR)和比例-积分-微分(PID)算法的横纵向控制策略。首先建立了车辆二自由度动力学模型和轨迹跟踪误差模型;其次设计了横向LQR控制算法的轨迹跟踪控制器和纵向双PID控制算法的速度跟踪控制器,并采用遗传算法对横向LQR控制的关键参数进行了确定。通过CarSim和Simulink对其控制算法进行低速、中速和高速三种工况的仿真,仿真结果表明：该横纵向控制算法在轨迹跟踪时的距离偏差小于0.05 m,前轮转角以及横摆角速度变化较为平稳,保证了轨迹跟踪的精度和较好的稳定性,在一定程度上提升了乘员的舒适性。     

基于虚拟样机的异构双腿机器人联合仿真

阐述了一类新型双足机器人--异构双腿机器人的概念及研究目的.研究用Pro/E、ADAMS和MATLAB/Simulink联合构建异构双腿机器人的虚拟样机,并提出基于虚拟样机的联合仿真策略.为实现对期望步态的动态跟踪,提出了基于对角回归神经网络的自适应PID控制算法.为验证方案的合理性,进行了步态仿真及控制仿真.结果表明,虚拟样机技术可避免复杂的人工建模和求解过程,仿真逼真且接近实际系统,为复杂双足机器人系统提供了良好的研究方法.     

基于生态系统冗余结构的Type-2模糊控制器设计

本文提出了一类新的基于生态位模型的Type-2模糊控制系统,将含参数的生态位贴近度函数作为模糊规则的后件,从而构成了Type-2 Takagi-Sugeno(T-S)模糊控制模型。主要采用Lyapunov方法设计控制器,利用梯度下降法优化参数,得到参数的自适应律。建立的模糊T-S模型具有生物个体的自适应性,可以确保整个系统的稳定性,通过prey-predator生态模型验证了该类控制器的有效性。     

力控组态软件在基于CAN总线的液压系统中的应用

在分析液压系统的要求和力控组态软件及CAN总线功能的基础上,利用力控组态软件强大的HMI(人机界面接口)／SCADA(监控和数据采集)功能,开发一个界面直观、功能齐全的监控系统。实现该系统的动态显示,系统位置、转速或压力的定量控制,设备的操作及管理等功能。     

一种改进的Smith预估系统的H2鲁棒控制

针对实际轧机控制中存在的不确定因素以及厚度闭环控制系统中含有纯滞后环节,采用基于Smith预估器的H2鲁棒控制.考虑模型失配、时滞大小等因素,进行仿真,比较控制性能,以期对含有大时滞对象的控制起到方法上的指导作用.结果表明,将其用在冷轧AGC中具有快的响应、小的超调量和较好的鲁棒稳定性.     

Simulink中一般模型的创建方法及其在系统仿真中的应用

介绍了计算软件ＭＡＴＬＡＢ以及Ｓｉｍ ｕｌｉｎｋ 的功能特点,重点讨论了Ｓｉｍ ｕｌｉｎｋ 中利用Ｓ－函数创建一般模型的方法及在模糊控制系统仿真研究中的应用。     

家用血糖智能感知装置刺针自适应控制方法

为了向老年人提供居家自动化测量血糖的智能装备,设计了基于模糊比例积分微分(PID)的家用血糖智能感知装置刺针自适应控制方法．首先给出了家用血糖智能感知装置的总体设计,然后为确保刺针运动过程的稳定性,建立了刺针控制模块的动力学模型,并提出了基于模糊PID的刺针自适应控制方法,以实现刺针控制模块工作过程中PID控制器参数的自适应在线整定,采用基于模糊PID的刺针自适应控制方法的系统调节时间仿真结果为0.30 s．最后,试制并测试了家用血糖智能感知装置,原型装置调节时间测试结果为0.35 s,能抑制刺针抖动．