基于模糊PID的移动机器人控制系统的设计

利用牛顿-欧拉的方法建立了轮式移动机器人的动力学模型,为保证模型的精确性考虑了电机的动力学特性.针对传统的PID控制方法对数学模型要求较高的缺点引入了一种模糊PID控制策略.文中详细的给出了控制算法实现步骤,即模糊化,模糊规则的制定,模糊推理,解模糊.最后介绍了系统的软硬件构架.     

具有变通信时延的多智能体系统的平均一致性

把一致性增益引入到一致性协议中,利用线性矩阵不等式(LMI)方法,给出了具有时变通信延迟的多智能体系统达到一致的充分条件.分析了当多智能体系统的网路拓扑是强连通平衡图且通信时延具有合适的上界时,带有有界时变延迟的多智体系统的平均一致性问题.证明了当在协议中引入一致性增益时,对于具有不同通信时延的多智能体系统,若时变通信时延的上界满足一定条件,则不论网络拓扑是不变的还是切换的,系统都能够达到平均一致,并且可通过求解线性矩阵不等式得到时变时延的上界.对于具有变时延的多智能体系统,存在相应的时延上界使得系统达到一致.所得结论对于具有时变拓扑网络的多智能体系统也成立.     

三参数的Pareto分布顺序统计量的分布性质

设(Xk,1≤k≤n)独立同分布,X1:n,X2:n,…Xn:n为其顺序统计量,当X4服从三参数分别为μ,δ,γ(μ∈R,σ>0,r>0)的Pareto分布时,得到了(X1:n,X2:n,…,Xn:n)的联合概率密度函数,以及Xk:n (1≤k≤n)的密度函数,从而进一步得到Xk:n的q(q<1/r为正整数)阶原点矩E(Xqk:n)的精确表达式.证明了其顺序统计量的样本间隔X1:n,X2:n,-X1:n,…,Xn:n -Xn-1:n不独立,且不同分布.此外还研究了其极端顺序统计量 X1:n和Xn:n的渐近分布.     

一类含脉冲延迟反馈金融系统的稳定性分析

针对一类非线性金融系统复杂性的问题,通过加入脉冲和时间延迟反馈控制,对其稳定性进行了研究.消除了时间延迟的长短对系统稳定性的影响,建立了非线性微分方程全局指数稳定的判定准则,证明了系统达到全局指数稳定状态的有效条件,求得了使金融系统达到全局指数稳定的反馈强度的要求和脉冲间隔的范围.利用Matlab软件对该系统进行数值仿...     

液压支架同步升降系统设计

本文分析了液压同步系统的研究现状及存在的问题,并据此设计出运用电液比例伺服阀实现四缸同步的液压控制系统,建立了升降同步控制系统的解析模型,在分析模型时作了一些假设,并忽略了某些参数的影响,进而从分析简化的数学模型得出了优化系统静,动态特性的条件。针对建模结果存在的同步误差,分析了误差产生的原因,提出了减小误差的方法。     

基于DLL技术的PID仿真器设计与实现

LabVIEW和Matlab各有其优势领域,若将两者混合编程可实现优势互补,构建更为强大而友好的应用途径。文章介绍了利用DLL技术实现LabVIEW和Matlab通信的方法,以PID仿真器的构建为例,详细说明通过这种方法实现LabVIEW和Matlab交互式仿真的步骤及其应用,并对这种方法的技术特点进行了总结。     

三水盆地SB-01孔微体古生物群的组合特征及古新统—始新统界线探讨

本文分析了三水盆地SB-01孔微体古生物群的组合特征,结合全岩碳酸盐碳、氧同位素数据探讨了古新统-始新统界线在该孔中的具体层位．介形类化石分为两个组合,即Eucypris sanshuiensis组合（89．0—73．38m）和Sinocypris nitela-Cyprois buxinensis—Limnocythere honggangensis组合（73．38—0m）．前者属种单调,丰度低,后者前期和中期属种单调,丰度低,而后期属种相对较为丰富,丰度快速上升;轮藻化石也可分为两个组合,即Peckicharasubspherica．Rhabdocharafiangduensis组合（89．0—73．38m）和cyrogona qianjiangica-Obtusochara brevicylindrica组合（73．38—53．75m）．前者属种丰富,丰度高,化石个体较大,后者属种单调,丰度很低,化石个体较小．在孔深73．38m处,微体古生物群发生重大更替,且全岩碳酸盐碳同位素（下降幅度大于3．0％。）、氧同位素值均在此处发生突变,这与古新世一始新世最热事件（PETM）时期的地质记录相一致,因而认为三水盆地古新统-始新统界线在孔深73．38m处．     

生物阴极的构建方法对偶氮染料降解过程的影响

生物阴极可以强化偶氮染料在生物电化学系统中的脱色降解过程.针对三种不同的生物阴极构建方法进行了评估分析.实验结果表明,三种方法都可以加速偶氮染料在阴极的脱色降解,反应过程基本属于一级动力学过程.其中利用生物阳极反转方法构建的生物阴极展示出了最大的催化电流(0.12 mA)和偶氮染料去除效率(85.2%),厌氧污泥接种方法构成的生物阴极在电子回收率方面具备优势(71.8%).对生物阴极的微生物群落结构进行分析,发现电极表面存在着大量与电化学活性和偶氮染料脱色功能相关的微生物,表明生物阴极的强化作用与微生物膜的组成密切相关.     

HEV自动膜片弹簧离合器转矩跟踪PID控制

在同轴并联混合动力系统和自动膜片弹簧离合器数学建模的基础上,提出一种包含Kalman滤波器、串级变参数PID控制器的自动膜片弹簧离合器转矩跟踪控制策略,设计了变参数转矩环比例控制器,对行程环PID控制参数进行了优化整定,对HEV模式切换过程中,离合器传递转矩的跟踪控制进行了仿真和试验研究.结果表明,所提出的离合器转矩跟踪控制策略具有良好的效果.      

静电激励微简支梁吸合电压的尺度效应分析

应用修正的偶应力理论及变分原理推导带有von-Karman非线性的微简支梁的运动方程及相应的边界条件,并分析梁的宽度、高度、长度和极板间距对吸合电压的影响以及相应的尺度效应变化规律.