层叠CMAS补偿的并联机器人变结构控制研究

针对复杂机器人系统的不确定性，提出一种层叠小脑模型关节控制器（CMAC）神经网络同滑模变结构相结合 的控制策略。首先利用改进CMAC学习机器人系统的不确定信息，并作为前馈补偿来确保跟踪误差的快速收敛，再通过滑模变结构控制器消除CMAC网络的逼近误差和不可重复随机干扰的影响。采用Lyapunov直接法进行控制律选取，分析表明系统可实现全局渐近稳定。在6－6并联机器人的轨线跟踪仿真试验中显示了良好的鲁棒性和精确性。     

岩心扫描成像系统的设计与实现

岩心图像录入系统是一个应用线阵CCD对360度圆柱状岩心外表面普光、岩心剖面普光和荧光图像进行自动采集的机电一体化系统。本文介绍了该系统的设计思想、硬件结构、主机与控制系统的通信接口、应用程序与控制系统的通信、数字图像输入设备的应用程序接口API。     

基于嵌入式PC的机器人光电寻线系统

介绍了基于嵌入式PC--PC/104的自动机器人光电寻线系统的实现方法.采用PC/104控制的功能模块,完成了寻线过程中数据的实时获取、位置判断与姿态调整,以达到自动纠偏的目的.该系统具有简洁可靠、抗干扰能力强等特点,为机器人运行的准确有效性提供了可靠保证.在实际运行中,取得了满意的效果.     

一类高阶微分方程解的增长率

研究了高阶微分方程f^(k) h1e^pf′ h2e^Qf=0的解的增长性，其中P，Q为n次多项式，hj(j=1,2）或是整函数，或是亚纯函数，把二阶微分方程推广到高阶，对解的超级得到同样的结论。     

古运河镇江段旅游功能开发设计

古运河是镇江的母亲河，是镇江具有“垄断性”的化资本。在分析古运河沿岸景观带功能潜力的基础上，提出了开发其旅游功能的总体目标和规划原则，并对分段开发古运河沿岸景观带进行了初步设计。     

基于PowerBuilder的自学习规则型选择流域单位线专家系统

为了解决传统的使用单位线法中过于简化的问题，提出了一种用专家系统自动选择单位线的新方法。研究了流域降雨特性与单位线关系，对自学习规则型选择流域单位线专家系统（SCUHES）的知识库、推理机、自学习规则算法及学习机等方面进行了研究，结合专家和运行人员的经验，以PowerBuilder(PB)为开发工具，创建了选择流域单位线专家系统，最后给出了ES在防洪决策支持系统（简称FcDSS)中的应用结果。     

切削特征量的模糊预报研究

在分析切削特征量及传统最小二乘加地基础上，运用模糊理论建立了切削特征量模糊预报方法，研究结果表明，所建预报模型 效地预报切削等切削特征量。     

稳恒电流磁场的图示

本文给出了一种通过计算稳恒电流磁场的磁矢势的等值线族，得到具有平面场形式的磁场的磁感应线的方法     

探地雷达管道目标图像的识别方法

介绍改进的赋标号求面积的列表线跟踪方法，并将上两种方法应用于探地雷达管道目标图像的处理和识别。试验结果表明，方法是十分快速和有效的。