管道机器人弯管运动转体原因分析

为避免管道机器人弯管内运行时发生转体现象而影响管内任务的执行,对机器人转体的原因进行了深入研究.以建立的管道机器人弯管运行的位姿模型为基础,对机器人的受力状况进行了分析,建立了机器人过弯时的转体力矩模型.通过对转体力矩的分析,揭示了管道机器人弯管运行时发生转体的根本原因,并指出了管道机器人弯管运行的最佳姿态角.理论计算表明:当机器人以最佳姿态角运行时,机器人转体力矩几乎为0,不发生转体;当机器人以其他姿态角运行时,将出现一个不为0的转体力矩,该力矩使机器人向平衡姿态角方向转体,直至机器人姿态稳定为止.在实际应用时,使机器人在平衡姿态角运行为最佳.仿真结果与理论计算基本一致,该研究为人弯管内的姿态稳定运行提供了一定的理论依据.     

车辆制动油管液体压力传递特性分析

车辆采用ABS系统进行制动控制时,对制动压力响应能力提出了较高要求.当车辆制动管道较长时,管道内制动液体压力传递特性是影响这一能力的重要因素.由于制动管道内存在高频压力变化,对ABS制动管道压力传递的研究不适宜用集中参数模型,而应采用分布式管道参数模型.通过建立包含14个变量组成的制动系统仿真模型,可计算获得特定制动管道压力传递频域特性解.通过对频域特性解的辨识可进一步获得精确的管道压力传递函数表达式.利用传递函数表达式对具有不同参数的制动系统阶跃响应特性进行对比,发现制动液温度和制动管径的变化对管道的压力传递能力影响显著.车辆制动系统控制逻辑应根据管道参数的变化进行调整.     

输油管布置的数学模型及求解

石油运输中管道铺设的科学性是有效地节约费用,提高企业经济效益及竞争力的有效手段.文章针对输油管布置的选址问题,根据所要求的各种不同的情形,建立了统一的数学模型,并用MATLAB软件进行了编程求解,最后对所建的模型进行了分析与推广.     

X80管线钢微孔洞形核

利用扫描电镜和透射电镜等手段,观察了X80管线钢中的夹杂物和MA岛,获得了它们的尺寸统计特征.应用不同颈缩程度的拉伸试验,探明了X80管线钢中微孔洞萌生的机理：第一阶段微孔洞的形核是围绕钙处理夹杂物,在颈缩初期已经开始;第二阶段属高应变量阶段,此时孔洞是通过MA岛/基体界面脱离形核.通过有限元法分析了拉伸过程,确定了试样的真实应力--应变曲线,计算了钙处理夹杂物/基体界面强度和MA岛/基体界面强度.     

新型防腐喷涂系统优化设计

防腐喷涂系统的设计主要用于石油管道焊缝处理机器人中，对喷涂系统整体结构进行了设计，找到了系统要实现设计目的所需要解决的关键问题，从而通过建立数学模型来对系统的结构进行优化。为降低压力损失进行优化，采用Solidworks／Flow Simulation对气缸内部通道进行流体分析。     

对利用框构做好穿越铁路市政管线综合规划的探讨

针对目前市政管线穿越铁路敷设时出现的问题,通过分析中心街框构处管线综合规划,指出应合理利用铁路框构优化管线规划,并给出规划细则及注意事项。     

高密度聚乙烯（HDPE）管道热熔焊技术

近年来,高密度聚乙烯（HDPE）在国内得到突飞猛进的发展,其应用范围也在不断地拓展。在简述HDPE概况的基础上,着重介绍了HDPE管道的优点及发展趋势,以及HDPE管网系统的构成、焊接及焊接过程中的注意事项等。     

煤气管道服役期预估神经网络模型的建立与应用

神经网络模型具备的针对大量无规则数据自学习的能力,适于解决城镇煤气管道布局复杂、影响因素众多、服役期限难以计算的问题。基于BP神经网络算法建立的煤气管道年限模型,经过训练对比,选择了最优的BP网络模型,结合共轭梯度法,改进了该算法收敛慢、易出现震荡的问题,实现了对城镇管道漏损的定量分析,结合某市煤气管道漏损的实际案例验证其可行性,满足预估管道服役期限的工程要求。     

GPS测量及GPS—RTK技术在工程测量中的应用——以晋城—长治煤层气输气管道工程线路测量及中线放样为例

以实际工程为例,介绍了GPS—RTK技术在工程测量中的应用,总结了几点体会。     

山口隧洞洞穿PCCP管后衬砌混凝土回填灌浆施工技术

洞穿PCCP管后衬砌混凝土回填灌浆不同于一般隧洞回填灌浆,其兼具接缝灌浆、固结灌浆特点。文章详细介绍了山口隧洞洞穿PCCP管后衬砌混凝土回填灌浆施工设计、施工方法,并就灌浆质量的效果进行分析,对隧洞回填灌浆工艺具有创新意义。