结合启发式函数的随机运动规划方法

为有效解决位姿空间中存在狭窄通道的运动规划问题,提出一种结合启发式函数的随机运动规划方法。建立了人工势场函数,沿势场等势线方向的启发式函数避免了局部极小值问题。启发式函数与随机规划方法结合,能够引导机器人避过障碍物快速朝目标点运动。人工势场在局部极大值和最速下降方向方面的特殊性质进一步优化了算法。平面内机器人运动规划的实验表明,与原有单纯随机规划方法相比,这种结合启发式函数的随机运动规划方法在狭窄通道规划问题上性能有明显提高。     

福建霞浦海区刺激隐核虫虫株鉴定及生活史观察

分离患"白点病"的大黄鱼(Pseudosciaena crocea)鱼鳃上的刺激隐核虫(Cryptocaryonirritans),提取基因组DNA,PCR扩增rDNA-ITS-1基因并进行序列分析.结果显示:该虫的rDNA-ITS-1序列与刺激隐核虫PYH4.12株及Chiayi虫株完全一致,表明福建霞浦流行的"白点...     

钟形进水流道吸水室后壁的优化设计

基于标准的k-ε双方程紊流模型,采用SIMPLEC算法,在贴体坐标系下,通过求解三维雷诺平均的Navier-Stokes方程,对不同后壁型线的钟形进水流道内部流动进行了大量数值模拟,并在流场数值模拟的基础上对钟形进水流道吸水室后壁进行优化水力设计,给出了圆弧形设计的一般准则:当钟形进水流道吸水室后壁圆弧型线的切线与进口水流方向的角度大约为90°时,流道速度场与出口断面流速均匀度最好,此时XT-XC≈0.5B(XT为后壁距,XC为确定后壁型线的参数,B为流道宽度). B给定时,若XT在许可范围内改变,则只要参数XC满足XT-XC≈0.5B,即可获得较好的后壁型线.     

地震动非平稳性对大跨度空间结构随机地震响应的影响

为了进一步完善大跨度空间结构的随机地震响应分析理论,提出了一种简便的、近似计算非平稳地震激励下结构峰值响应均值的算法,数值模拟了某体育馆大型网壳结构在平稳和非平稳地震激励下的随机地震响应．研究表明,考虑地震动的非平稳性后,各杆件的峰值响应会有不同程度的减小,约7．51％～23．3％;同时考虑行波效应和地震动非平稳性时,在地震激励的初期阶段,结构响应方差会发生变化,但不会给结构的峰值响应均值带来明显差异;不同地面视波速时,峰值响应均值的减小程度不同．由此得出,所提出的近似算法能够大幅度地减少大跨度空间结构随机地震响应分析的计算量;对于大跨度空间结构的随机地震响应分析,尤其当结构的阻尼比和自振频率很低时应考虑地震动的非平稳性;在分析地震动非平稳性的影响时,应同时考虑地震动的行波效应．     

Short‐Term Stock Price Prediction Based on Limit Order Book Dynamics

Interaction of capital market participants is a complicated dynamic process. A stochastic model is proposed to describe the dynamics to predict short‐term stock price behaviors. Independent compound Poisson processes are introduced to describe the occurrences of market orders, limit orders and cancellations of limit orders, respectively. Based on high‐frequency observations of the limit order book, the maximum empirical likelihood estimator (MELE) is applied to estimate the parameters of the compound Poisson processes. Moreover, an analytical formula is derived to compute the probability distribution of the first‐passage time of a compound Poisson process. Based on this formula, the conditional probability of a price increase and the conditional distribution of the duration until the first change in mid‐price are obtained. A novel approach of short‐term stock price prediction is proposed and this methodology works reasonably well in the data analysis. Copyright © 2016 John Wiley & Sons, Ltd.     

生物聚合物通过纳米孔时螺旋卷曲两态转换的随机动力学研究?

通过建立两态模型,依据Kramers理论,研究了生物聚合物多聚腺苷酸poly(A)在通过纳米孔时螺旋-卷曲(Helix-Coil)两态转换.结果表明:Helix-Coil两态转换的特征时间与能量位垒呈现指数关系τ~eΔG/kBT.同时发现了poly(A)两态的特征时间随温度、电压、外力的变化关系.本研究有助于理解生物聚合物通过纳米孔时的动力学行为.     

科间离体嫁接细胞相互作用的电镜观察

番茄愈伤组织和胡萝卜愈伤组织经混合共培养后生长旺盛。仔细挑选嵌合组织转移至含１．０ｍｇ／Ｌ ＢＡ和０．５ｍｇ／Ｌ ＮＡＡ的ＭＳ培养基上继代培养,将嵌合组织转移至含１．０ｍｇ／Ｌ ２,４－Ｄ 和０．５ｍｇ／Ｌ ＢＡ的ＭＳ培养基上培养３、８、２８ｄ时进行电子显微镜观察,结果表明：异质科间细胞相互作用在早期表现为隔离层形成和逐渐变薄解体,随后形成次生胞间连丝和胞间通道,在晚期还观察到相互接触的两种异质细     

基于熵权-可变模糊集模型的堤坝渗漏探测

针对堤坝中集中渗漏通道探测问题,基于信息熵理论和可变模糊集理论,建立用于堤坝渗漏探测的熵权-可变模糊集模型。以南方某水库为例,首先确定各探测指标,采用客观赋值法中的熵权法确定不同探测指标的权重;然后计算各钻孔水样相对于降水、渗漏水和地下水的综合相对隶属度以及各个钻孔的H值;最后依据相应的判断标准将钻孔水样进行分类,确定钻孔水的来源。结果表明,通过该模型确定此大坝存在4条集中渗漏通道,与前人结果一致。     

广义Efimov-共振暗态技术制备稳态分子~(41)K_2~(87)Rb_2

通过广义暗态方法形成稳定分子凝聚物~(41)K_2~(87)Rb_2,即Efimov-共振辅助条件下的激发绝热通道,在此过程中,双通道随量子化学反应间的相长干涉可以进一步提高分子制备的产率.进一步研究表明,初始粒子数的布居不平衡也会对该条件下的原子-分子转化率产生重要影响.     

反射几何布朗运动的两个结果

主要讨论反射几何布朗运动.首先通过采用马氏过程无穷小生成元的方法得到反射几何布朗运动的平稳分布,最后对该过程的首中时问题进行了讨论,得到该首中时的拉普拉斯变换.