新型6-(P-2P-S)并联机器人逆动力学仿真分析

针对一种新型6-(P-2P-S)并联机器人,介绍了该并联机器人初始正交位姿部分运动解耦的结构特点,推导出广义速度和系统内各刚体运动速度的运动学传递关系.应用拉格朗日方法分别对运动平台、连杆和驱动杆进行动力学计算,建立了该并联机器人的动力学模型.该并联机器人动力学模型是一个多变量、变参数的非线性系统,完整编写了该动力学模型的仿真程序,进行了逆动力学仿真实例分析,研究了驱动力变化规律,验证了该机构部分运动解耦的结构特点,进而为该并联机器人的控制策略研究提供参考.     

基于邻域搜索JADE的二维Otsu多阈值图像分割

为进一步提高分割精度并加快分割速度,提出了一种基于邻域搜索可选外部存档自适应差分进行算法(简称为JADE-GL)的二维Otsu多阈值图像分割方案。首先,针对原始JADE算法精英突变策略收敛速度慢、容易陷入局部最优等问题,提出了基于邻域半径搜索的改进突变策略,以提升算法的全局探索和开发能力。然后,将所提算法与现有分割方法以及其他JADE变种算法进行二维Otsu多阈值分割对比实验。最后,通过函数收敛曲线、分割距离测度、峰值信噪比(peak signal to noise ratio, PSNR)等指标定量分析算法的性能。实验结果表明,随着阈值数增加,提出的算法无论在收敛速度、分割精度还是分割图像效果上都有显著提升。     

一种基于需求景气分析和“幼稚预测”思想的需求预测模型

根据汽车生产企业和宾馆企业需求预测问题的基本特点,利用需求时间序列及其变化曲线,提出了一种基于需求景气分析和"幼稚"预测思想的定量预测模型,即首先划分产品的景气变化模式,然后寻找当前点状态的最佳历史匹配,并据此给出需求预测值.本文给出了模型的相关定义及算法,并以宾馆和汽车生产企业的实际需求数据为应用对象,检验了该模型的预测性能.试验结果表明,该方法具有较理想的预测精度.     

平台匹配规则对B2B交易的影响

针对交易型B2B平台不同匹配规则对B2B交易的影响展开研究。基于讨价还价理论,分别刻画了B2B平台4种匹配规则下交易双方的讨价还价行为,并深入分析了不同竞争情形下的均衡结果。通过对比,研究平台不同匹配规则在不同竞争情形中对B2B交易的影响。研究表明,B2B平台上的交易价格取决于平台的交易匹配规则;匹配规则对B2B平台上的交易额(GMV)的影响与平台收取的佣金系数息息相关;匹配规则对B2B平台上买卖双方利润的影响因买方的竞争情形及最终产品的替代程度而有所差异。此外,匹配规则对交易价格、交易额和买卖方利润的影响在不同的竞争情形中表现出不同的强度。     

一类仓库作业优化问题的混合遗传算法研究

针对自动化立体仓库固定货架系统中拣选作业优化问题的特点, 分析并设计了一种新型高效混合遗传算法。提出了多起点2-最近点搜索算法进行初始种群的构造,采用了一种新的自适应启发式变异方法,显著改善了原有遗传算法的搜索能力。仿真结果表明该算法从执行时间和优化效果两方面均能够很好地满足作业要求。     

Robust stability test for 2-D continuous-discrete systems with interval parameters

It is revealed that the dynamic stability of 2-D recursive continuous-discrete systems with interval parameters involves the problem of robust Hurwitz-Schur stability of bivariate polynomials family. It is proved that the Hurwitz-Schur stability of the denominator polynomials of the systems is necessary and sufficient for the asymptotic stability of the 2-D hybrid systems. The 2-D hybrid transformation, i. e. 2-D Laplace-Z transformation, has been proposed to solve the stability analysis of the 2-D continuous-discrete systems, to get the 2-D hybrid transfer functions of the systems. The edge test for the Hurwitz-Schur stability of interval bivariate polynomials is introduced. The Hurwitz-Schur stability of the interval family of 2-D polynomials can be guaranteed by the stability of its finite edge polynomials of the family. An algorithm about the stability test of edge polynomials is given.     

基于SMP2的复杂系统生成式仿真建模方法

复杂系统仿真迫切需要能够同时支持多领域分别独立针对性建模和全系统统一集成仿真的方法. 将当前用于复杂系统仿真的建模方法分为统一型、组合型和生成式三大类, 分析指出生成式建模方法具有较之其它方法的独特优势, 有望解决复杂系统仿真建模面临的问题. 研究了当前仿真领域应用的各类生成式建模方法存在的不足. 提出了以仿真模型可移植性标准(SMP2)为基础, 综合利用生成式建模方法的两大流派-模型驱动架构(MDA)和模型集成计算(MIC)-的先进技术和规范, 构建复杂系统生成式仿真建模方法的研究思路. 分析了其中的多领域生成式仿真模型公共表示规范、各类仿真形式体系到SMP2的映射与模型变换以及面向领域的仿真建模工具的自动生成等三大关键技术问题. 设计了生成式仿真建模一体化支撑环境的体系结构, 介绍了其中已经完成的工作和下一步的重点.     

基于二维模型的保性能离散重复控制系统设计

对于线性离散系统,给出了一种基于离散二维模型的保性能重复控制设计方法。首先为了提高系统的稳定性引入了状态反馈;用离散二维系统的状态反馈来描述重复控制律;然后,使用保性能重复控制设计方法来确保控制系统性能指标不超过某个性能上界。和现有方法的区别是,通过调节性能指标值泛函中相关权重,能够方便地对控制和学习行为进行独立调节。最后通过仿真验证了该方法能取得满意的跟踪性能。     

基于买方用户规范习惯的B2B电子中介IT投资决策

通过考虑IT成本下降、买方用户规范习惯及注意力成本等因素, 构建了序贯进入的、两寡头垄断的B2B电子中介IT投资决策模型, 探讨了IT成本下降、买方用户规范习惯及注意力成本等参数变化对B2B电子中介IT投资决策的影响. 研究结果表明, 随着IT成本下降, 当买方用户规范习惯水平较高时, 市场先入者可采取进攻性的、增加投资的策略; 反之, 当买方用户规范习惯水平较低时, 市场后入者则可采取进攻性的、增加投资的策略, 并且能够提供更高质量的网站, 有更高的市场需求; 随着网站信息量的增加, 先入者的买方用户注意力成本会增加, 后入者的买方用户注意力成本会减少, 随着注意力成本的这一变化趋势, 先入者和后入者可采取进攻性的、增加投资的策略. 研究结果可以为B2B电子中介的IT投资决策提供指导.     

基于系统工程的系统分类法及应用

首先叙述了一般文献中对系统的分类,然后对钱学森为首的一批知名学者关于系统的人和了介绍。详细地讨论了Ｓｈｅｎｈａｒ和Ｂｏｎｅｎ对系统的二维分类法,并同钱学森的系统分类法进行联系,根据２－Ｄ分类法,提出了系统开发的三维结构,最后对其应用实例进行了说明。