Research on Virtual Object Tele-operation Based on Gesture

A tele-operation method of virtual environment based on gesture is presented.Firstly,the design block diagram and the information flow of the virtual environment tele-operation simulation system are given.Secondly,the coordination transformation between virtual gesture and the tele-operated aircraft is presented.Finally,a tele-operation simulation system based on gesture is developed.And the simulation results demonstrate that there is more consistency between the virtual gesture and the moving object.     

基于人类视觉系统的物体提取方案

提出了一种物体提取方案，根据人类视觉系统（ＨＶＳ）具有形状和运动两个并行通道的特点以及两者交互作用的原理，采用相对简单的图像分割和运动分割技术，将两者结合在一起，来增强对运动物体的分割处理     

Extracellular matrix and neuronal movement

Summary During brain development, both neuronal migration and axon guidance are influenced by extracellular matrix molecules present in the environment of the migrating neuronal cell bodies and nerve fibers. Glial laminin is an extracellular matrix protein which these early brain cells preferentially attach to. Extracellular glycosaminoglycans are suggested to function in restricting neuronal cell bodies and axons from certain brain areas. Since laminin is deposited along the radial glial fibers and along the developing nerve pathways in punctate form, the punctate assemblies may be one of the key factors in routing the developing neurons in vivo. This review discusses the role of laminin in neuronal movement given the present concept of the extracellular matrix molecules and their proposed interactions.     

一种多约束条件下的三脉冲交会优化设计方法

针对空间快速接近定点观测任务, 研究了具有交会时间和转移路径约束的多约束条件下的共面圆轨道间远距离三脉冲最优交会问题, 将Hill制导方法与粒子群算法相结合求解转移路径点以及转移时机的最优解。在求解过程中, 提出一种等价变换的方法, 将原始待求量转化为一组新的相互独立的待求变量, 将原始的各约束项转化为易描述和处理的搜索空间边界条件, 为完成算法的初始化过程带来了便利, 使得算法设计过程更为简洁。最后, 给出了两组三脉冲最优交会仿真实验, 仿真结果不仅验证了所提算法的有效性, 而且表明, 相对于常规的设置惩罚项处理约束的方法, 采用本文所提出的等价变换方法处理约束项后, 算法表现出更强大的搜索能力及更好的稳定性。     

大落角机动目标逆轨拦截最优滑模制导律设计

针对阵地防空中大落角机动目标较难拦截的问题, 首先采用最优控制理论设计了具有攻击角约束的最优制导律, 为提高最优制导律的鲁棒性,结合变结构控制理论设计了带攻击角约束的最优滑模制导律。考虑到目标弹道倾角通常难以测量的问题, 采用扩张状态观测器对目标弹道倾角进行估计。基于李雅普诺夫稳定性理论对最优滑模制导律进行稳定性分析, 设计了能保证系统稳定的参数变化函数。仿真结果表明, 最优滑模制导律能以期望的攻击角和较小的脱靶量命中目标, 制导过程中指令变化较为平稳, 对目标的加速度机动具有较强的鲁棒性。     

舰载机出动离场调度优化算法

出动离场调度是舰载机起降作业中关键一环, 可抽象为NP(non-deterministic pdynoial)难问题的混合车间调度问题。首先,在传统数学规划模型基础上, 引入逻辑约束及间隔变量, 建立了约束规划模型。然后,通过调度分解技术构建多机调度转化为单机调度的启发式规则, 并提出了单机约束引导启发式搜索与约束规划二分法迭代算法, 给出了问题的求解流程。算例仿真表明, 约束规划可有效解决不同规模下的离场调度, 并快速收敛到阈值内; 在中小规模出动时, 所提算法效率比传统智能方法提升约2个数量级, 具有较强实时规划能力, 但随着实验规模增大算法收敛时间呈线性变化趋势, 而在本文研究范围内仍优于传统智能算法, 具有良好实用价值。最后,用起飞位数量对出动效率进行灵敏度分析, 发现C2起飞位对出动效能贡献最大。     

职业指导中人本服务的内涵分析

职业指导的本质是以人的利益和要求作为考虑问题的出发点和落脚点,为服务对象提供科学化、专业化、规范化和人性化服务,它体现着以人为本的服务理念。职业指导人本服务的核心是帮助。     

红外/毫米波复合制导信息处理方法及MPSoC实现

针对共口径红外/毫米波复合制导应用需求,提出一种基于自回归(AR)谱估计和扩展卡尔曼滤波的信息融合处理新方法,基于此方法构建了实现红外/毫米波复合制导信息处理的多处理器片上系统(multiprocessor SoC,MPSoC),该系统采用主/从流水线结构,解决了基于此系统框架的多核通信、系统同步等问题.所提多处理器片上系统在单片FPGA上实现,FPGA实测结果表明,目标融合预测轨迹和真实轨迹基本重合,误差不超过10-2 rad,航向角融合精度远高于毫米波雷达和红外的精度,取得了比较好的融合效果;在100MHz的时钟下,整个红外/毫米波复合制导的信号处理的处理时间不超过2ms,满足复合制导对系统的实时性要求.     

基于Inventor的平面机构运动分析与仿真

随着运动模拟和分析软件取得稳步发展,将其作为完全集成的设计验证要素,在产品开发流程中进行运用的条件已经成熟,而且运用设计软件进行运动分析和模拟在成功开发产品过程中起着重要作用。本文以牛头刨床六杆机构为例介绍利用Inventor2008软件实现平面机构运动仿真的方法和步骤。利用Inventor2008软件的运动仿真模块,可以得到机构各构件上各点的位移、速度、加速度、力、力矩的准确数据,为机构的优化设计提供了参考依据。     

视觉引导下协作机器人抓取技术研究

针对在多物体复杂抓取场景下,协作机器人如何实现能在人机共融的环境中精确抓取特定目标工件及自主避障的问题,提出了一种基于监督学习的视觉引导下的协作机器人抓取方法;首先利用监督学习算法训练和处理待抓取物图像信息,完成对抓取目标特征的快速识别与定位;然后将抓取物的定位信息通过串口通信协议传输给ROS系统控制机器人完成运动规划...