篮球对抗赛机器人的研究及实现

全面介绍了一种篮球对抗赛机器人的实现．目标是由机器人模拟人类进行篮球比赛,采用简单技术实现复杂控制．其控制主体采用PIC16F877A单片机,可采用PICC、PIC Basic或汇编语言编程．机器人本体主要由夺球、收球、投篮等机构和行走装置、传感器组、控制电路等几部分组成．试验表明该机器人采用自主控制能较好地完成篮球对抗比赛．     

基于模糊PID的移动机器人控制系统的设计

利用牛顿-欧拉的方法建立了轮式移动机器人的动力学模型,为保证模型的精确性考虑了电机的动力学特性.针对传统的PID控制方法对数学模型要求较高的缺点引入了一种模糊PID控制策略.文中详细的给出了控制算法实现步骤,即模糊化,模糊规则的制定,模糊推理,解模糊.最后介绍了系统的软硬件构架.     

双臂空间机器人的通用运动学路径规划算法

提出了一种基于通用运动学模型的双臂空间机器人在自由浮游状态下捕捉目标并避免碰撞障碍物的路径规划算法。过去的双臂空间机器人路径规划问题主要研究双臂的避碰问题 ,而忽略了机器人本体的避碰问题。实际上 ,当机械臂运动时 ,机器人本体也在相对运动 ,这个相对运动随机械臂质量与本体质量之比的增大而增大。利用通用运动学模型计算出双臂空间机器人的各点 (包括本体 )的速度 ,并在路径规划过程中根据机器人本体的速度计算出本体平动的距离 ,克服这个平动来避免与障碍物碰撞。最后 ,通过路径规划算法的计算机仿真结果证明了所提出路径规划算法的可行性     

一种时序边界注意力循环暴力行为检测神经网络

暴力行为检测是行为识别的一个重要研究方向,在网络信息审查和智能安全领域具有广阔的应用前景.针对目前的时序模型在复杂背景下不能有效提取人体运动特征和常规循环神经网络无法联系输入上下文的问题,本文提出一种时序边界注意力循环神经网络TEAR-Net.首先,以本文提出的一种全新的运动特征提取模块MOE为基础,在保留输入视频段序列背景信息的前提下加强运动边界区域.运动边界对于动作识别的作用要远大于图像其他区域,因此运动边界加强能够有效提高动作特征的提取效率,从而提升后续网络的识别精度.其次,引入了一种全新的结合上下文语境和注意力机制的循环卷积门单元(CSA-ConvGRU),提取连续帧之间的流特征以及不同帧的独立特征,并关注关键帧,能够极大提升动作识别的效率,以少量参数和较低计算量的代价掌握视频流的全局信息,从而有效提高识别准确率.本文提出的模型在目前最新的公开数据集RWF-2000和RLVS上进行了多种实验.实验结果表明,本文提出的网络在模型规模和检测精度上均优于目前主流的暴力行为识别算法.     

步行机器人缩放式腿机构参数的选择法

本文从机构传动性能的角度出发,对步行机(亦称步行机器人)缩放式腿机构与足的运动空间进行了分析,给出了当足的实用运动空间为最大时,机构参数的确定方法。     

基于六自由度机械手上下料的运动分析

机械手在工业领域逐渐被重视起来,它也体现了机器人技术应用的重要方面。它不仅有效的增加了零件加工产量,并且可以在高危险性的工作要求下解决人力无法完成的工作。在我国对机械手应用在工业领域的支持下,数控机床的加工范围越来越大,加工精度越来越高,但是国内对零件加工目前基本还是依靠人工进行上下料,这种方式不仅无法保证工人的安全,上下料的速度与精度也无法满足数控机床自动化的要求。六自由度机械手上下料不但可以动作迅速,还可以实现定位准确等优点。该文主要通过六自由度机械手实现自动化流水线上的上下料工作,将零件毛胚与CNC数控机床有机结合起来,实现自动化加工,将零件毛胚加工成型的过程并使用机械手串联的方式完成加工,研究其运动动作轨迹,分析运动状态。     

一种基于嵌入式平台的机械臂体感控制系统

针对传统机械臂控制方式复杂且效率低的问题,研制了一套惯性式动作捕捉的体感控制系统.该系统在用户手臂绑定多个节点,每个节点由加速度传感器、陀螺仪和磁通传感器组成.节点采集手臂运动数据发送到嵌入式系统,经过融合计算得到手臂运动状态,并最终得出机械臂舵机转动角度.在保证机械臂控制精度的前提下,针对嵌入式系统硬件条件采用了降低系统延迟的分状态数据融合方案.本系统在嵌入式平台上实现,降低了动作捕捉成本,提高了可移植性.测试结果表明,使用惯性式动作捕捉的机械臂体感控制系统动作响应延迟时间短、机械臂动作较平稳.     

GPS辅助的FMCW SAR成像运动补偿

针对小型无人机装载FMCW SAR脉内运动误差较大的情况,提出GPS数据辅助的SAR成像运动补偿方法。运用新的补偿函数对全成像场景分步骤补偿航迹法平面运动误差,采用非均匀的离散傅里叶变换校正航迹前向速度误差,从而正确补偿三维方向的运动误差,实现一定分辨力要求下的成像。仿真证明了方法有效性。     

基于运动捕捉的民间舞蹈保护研究

应用数字技术对非物质文化遗产保护是近年来研究的一个主要议题,三维的数字化保护手段将逐渐取代传统的保护手段。本文主要研究民间舞蹈泉州拍胸舞数字化数据保护,对舞蹈动作进行捕捉和数据的采集处理,通过三维软件进行建模和骨骼绑定,然后利用Motion Builder把动作数据和三维模型进行绑定,最后结合OGRE的场景管理方法完成动画驱动和交互。实现了观看者能够以任意角度、任意距离进行浏览。     

Matlab/Simulink在运动控制系统教学中的应用

随着IT技术在电气领域的不断推广，运动控制系统计算机辅助分析软件起着越来越重要的作用。针对运动控制系统工程实践性强的特点，结合Matlab／Simulink动态仿真工具的性能，将Matlab／Simulink应用到运动控制系统的教学中，给出了Simulink在运动控制系统中的应用实例，证明该方法不仅可以将抽象的理论形象化，而且可以促进学生对教学内容的理解和掌握，提高学生的工程实践能力。