家禽智慧养殖农场自主投料机器人任务路径规划算法

为了解决家禽智能养殖场饲养环境差、喂养不及时、劳动力需求大等问题,投料机器人的开发迫在眉睫,而路径规划算法的研究是开发饲养机器人的重要环节。饲喂机器人的能耗是路径规划过程中关注的重要内容之一。投料机器人的总重量在投料过程中一直在变化,以最短路径行驶并不意味着其能耗最小,因此需要找到一条最合适的路径而不是最短的路径来使得投料机器人行驶能耗最小。针对以上问题,提出对一定数量的缺料饲料桶采用分支定界算法规划出一条能耗最小的路径;通过最短边集优先选取结合序列不等式方法计算出投料机器人行驶的能耗下界,通过基于Christofides启发式算法计算出投料机器人行驶的能耗上界,同时计算并证明能耗上界与最优能耗的最坏比界。通过在投料机器人的工控机上的运算结果表明：相较于其他求解能耗上下界的方法,所提出方法的求解结果更加精确,能够保证分支定界算法的求解速度更快,同时分支定界算法能快速地求出投料机器人的能耗最小的行驶路径,相较于其他算法而言求解能力更强。     

基于改进麻雀搜索算法及动态窗口法的路径规划

对于麻雀搜索算法收敛中期局部探索能力不足、在路径规划方面路径不平滑且动态避障能力差的缺点。首先针对麻雀搜索算法局部探索能力的不足,利用混沌映射初始化种群,并且利用上一代全局最优解与动态自适应权重优化发现者位置更新方式;然后,使用一种线性路径策略,减少折点与节点数量;最后,针对其路径不平滑,动态避障能力差的缺点,将优化后的麻雀搜索算法与动态窗口法融合。实验结果表明改进的麻雀搜索算法与动态窗口法融合算法平衡了全局与局部发掘能力,加快了寻路过程的收敛速度,优化了路径且避障能力显著提高。     

[s,t]-图及其Hamilton性

一个图G叫[s,t]-图,如果G中任意s个点的导出子图中至少含有t条边．本文讨论了某些[s,t]-图的Hamilton性质．     

一种双阶段多智能体路径规划算法

多智能体路径规划旨在解决多个智能体在同一工作空间内生成无碰撞路径的问题,是智能体无人化工作的关键支撑技术。基于回溯思想和自适应局部避障策略,提出了一种双阶段多智能体路径规划算法。在全局路径规划阶段,基于回溯思想改进的RRT~*(rapidly-exploring random trees star)算法(back tracking rapidly-exploring random trees star, BT-RRT~*),减少无效父节点,并确保各智能体生成优化的无碰撞路径。在协作避障阶段,智能体依据自身的任务优先级制定局部避障策略,避开动态障碍物和其他智能体。实验结果表明,该算法可成功寻找较优路径,还可降低避障时间。     

利益集团与中国股市改革的路径依赖

中国股市是在股权割裂的制度设计下发展壮大的,股权割裂成了股市改革的路径依赖。也正是由于这种制度缺陷,造成了中国股市即使在宏观经济向好的情况下也不能体现出很好的晴雨表作用,波动反复与牛短熊长是中国股市的既有特征。股权割裂的路径起点使得股市一旦走熊,各方利益集团便从幕后走到了荧光灯下,进行自利的行动。改革,正是利益集团相互的博奕与妥协。政府作为推动制度变迁的“第一行动集团”,为了达到多赢的效果,政府应变运动员为裁判员,抽身于各利益集团之上,真正成为社会公共利益和整体利益的代言人和维护者,减少因转轨而造成的磨擦。     

Application of rough graph in relationship mining

Based on the definition of class shortest path in weighted rough graph,class shortest path algorithm in weighted rough graph is presented,which extends classical shortest path algorithm.The application in relationship mining shows effectiveness of it.     

一种复杂环境下的战术通信信道仿真方法

现代战场复杂的地形环境和电磁环境是影响战术通信性能的主要因素。针对这些因素,在建立不规则地形环境模型、战术通信设备模型的基础上,构建了复杂环境下的战术通信信道仿真平台,研究和探讨了战术无线通信信号在此环境中的传播路径、接收功率和路径损耗等特性,并给出了仿真分析结果。     

全民健身路径社会效益调查与分析

为了了解韶关市健身路径的现状和使用情况,以全民健身路径人群的使用状况和态度作为指标,探讨了健身路径对全民健身活动所产生的社会效益.结果显示:(1)健身路径整体上有良好的社会效益;(2)参与健身路径活动者性别与年龄有所失衡;(3)健身路径损坏严重,器械处于淘汰而未更新状态.针对这些问题提出了相应的措施和建议.     

中北大学传承和弘扬太行精神的探索

文章从太行精神的内涵入手，考察太行精神的由来，从源与流、面与线、经与纬、内与外、行与知、进与出、形与质的关系方面，着重研究弘扬太行精神的路径探索，最后对弘扬太行精神的效果作出了客观评价。     

模型计算机的设计与调试

介绍模型计算机的设计、调试步骤、结构框图、设计环境以及设计中的几个关键技术.该机的控制器采用微程序设计,整体开发上采用中、小规模和大规模集成电路相结合,并在面包板上组装、调试成功.对计算机组成原理教学具有一定的指导作用.