基于改进麻雀搜索算法及动态窗口法的路径规划

对于麻雀搜索算法收敛中期局部探索能力不足、在路径规划方面路径不平滑且动态避障能力差的缺点。首先针对麻雀搜索算法局部探索能力的不足,利用混沌映射初始化种群,并且利用上一代全局最优解与动态自适应权重优化发现者位置更新方式;然后,使用一种线性路径策略,减少折点与节点数量;最后,针对其路径不平滑,动态避障能力差的缺点,将优化后的麻雀搜索算法与动态窗口法融合。实验结果表明改进的麻雀搜索算法与动态窗口法融合算法平衡了全局与局部发掘能力,加快了寻路过程的收敛速度,优化了路径且避障能力显著提高。     

藏东南墨脱地区云中过冷水的毫米波雷达观测

云中过冷水识别对于人工影响天气及预防飞机积冰具有重要意义,但过冷水的识别一直是气象探测中的难点,毫米波雷达是连续探测云结构和物理特征的有效工具。本文利用布设在藏东南水汽通道入口处墨脱地区的Ka波段毫米波云雷达基数据,结合微波辐射计温度资料,采用基于模糊逻辑法、阈值法进行过冷水识别,识别出的粒子相态包含冰、雪、过冷水及混合态。并利用同址的微波辐射计的液态水路径(LWP)对墨脱云雷达观测的两个层积云过程的过冷水识别效果进行了分析和初步验证。结果表明:模糊逻辑法和阈值法识别的过冷水基本合理,但模糊逻辑法可以识别更多的过冷水,从定量分析来看,模糊逻辑法相对于阈值法识别的LWP更接近于微波辐射计。藏东南墨脱地区层积云中过冷水的微物理参数与其他地区较为一致,有效半径主要位于7~15 μm之间,液态水含量(LWC) 主要分布在0.01~0.3 g·m-3之间,但墨脱地区过冷水的分布比其他地区更为丰富,往往云顶、云底及云中同时存在过冷水。     

基于改进人工鱼群算法的复杂地貌无人机三维路径规划

针对无人机在复杂海域地貌中的三维路径规划,在人工鱼群算法的基础上提出了一种改进的适应性人工鱼群算法。首先,利用数学模型建立地貌的三维模型,选取路径最短为性能评价函数,保证路径规划的合理性;其次,考虑到传统的人工鱼群算法前期收敛速度慢,后期需要精确搜索提高算法精度,提出自适应步长和自适应视野范围来更新个体的位置。为了避免算法陷入局部最优,在追尾行为中引入鱼群中的社会经验位置进行更新;最后,利用MATLAB对在3个复杂程度不同的地图中与传统的人工鱼群算法与粒子群算法对比,仿真结果表明改进后的人工鱼群算法在三维路径规划问题求解中具有更好的收敛速度和精度。     

半开放式的多车场移动充电车路径优化

为解决移动充电平台投入运营成本高的问题,考虑应急服务点时间窗、流量平衡及充电车里程限制等约束,建立包括移动充电车为应急服务点提供充电服务的车辆启动成本、行驶成本和违反应急服务点的时间窗惩罚成本三者总和最小的混合整数非线性规划模型,通过分支定界法和遗传算法研究了半开放式的多车场移动充电车路径优化问题。结果表明：对半开放式的多车场移动充电车路径优化问题进行10次求解,GAP均值为1.22%,说明遗传算法具有良好的稳定性;与单车场独立服务模式对比分析,半开放式多车场联合服务可为移动充电车提供更多路径选择,减少充电车行驶里程,降低平台运营成本;对比顾客点集中分布情形,在顾客点随机分布和混合分布情形下,移动充电平台的成本节约效果更为显著。     

家禽智慧养殖农场自主投料机器人任务路径规划算法

为了解决家禽智能养殖场饲养环境差、喂养不及时、劳动力需求大等问题,投料机器人的开发迫在眉睫,而路径规划算法的研究是开发饲养机器人的重要环节。饲喂机器人的能耗是路径规划过程中关注的重要内容之一。投料机器人的总重量在投料过程中一直在变化,以最短路径行驶并不意味着其能耗最小,因此需要找到一条最合适的路径而不是最短的路径来使得投料机器人行驶能耗最小。针对以上问题,提出对一定数量的缺料饲料桶采用分支定界算法规划出一条能耗最小的路径;通过最短边集优先选取结合序列不等式方法计算出投料机器人行驶的能耗下界,通过基于Christofides启发式算法计算出投料机器人行驶的能耗上界,同时计算并证明能耗上界与最优能耗的最坏比界。通过在投料机器人的工控机上的运算结果表明：相较于其他求解能耗上下界的方法,所提出方法的求解结果更加精确,能够保证分支定界算法的求解速度更快,同时分支定界算法能快速地求出投料机器人的能耗最小的行驶路径,相较于其他算法而言求解能力更强。     

一种双阶段多智能体路径规划算法

多智能体路径规划旨在解决多个智能体在同一工作空间内生成无碰撞路径的问题,是智能体无人化工作的关键支撑技术。基于回溯思想和自适应局部避障策略,提出了一种双阶段多智能体路径规划算法。在全局路径规划阶段,基于回溯思想改进的RRT~*(rapidly-exploring random trees star)算法(back tracking rapidly-exploring random trees star, BT-RRT~*),减少无效父节点,并确保各智能体生成优化的无碰撞路径。在协作避障阶段,智能体依据自身的任务优先级制定局部避障策略,避开动态障碍物和其他智能体。实验结果表明,该算法可成功寻找较优路径,还可降低避障时间。     

舰载机保障作业调度问题研究进展

作为近年来新出现的调度应用领域,舰载机保障作业调度问题正得到优化调度,控制理论和运筹学等学术界和工业界越来越多的关注.本文综述了舰载机保障作业调度问题研究进展.首先介绍了舰载机保障作业调度问题的混合整数规划模型;接着以美国为主综述了国外舰载机保障作业调度问题研究进展;然后从系统仿真,系统设计,系统优化和路径规划等方面综述了国内与舰载机保障作业调度问题相关的研究工作;最后提出了未来发展趋势和有待于进一步研究的若干方向和内容,旨在推进国内舰载机保障作业调度问题的理论研究和工程应用.     

源岩C4-C7轻烃分析方法及其应用

本文介绍了源岩中轻烃的He抽提方法并直接与色谱联用分析其C_4～C_7轻烃。C_4～C_7轻烃在地球化学上有广泛的应用前景,文中以四川盆地两种不同来源的凝析油为例,讨论了利用这类烃来判断其母质来源、成熟度和气源对比。     

IP路径吞吐量探测

随着Ｉｎｔｅｒｎｅｔ网络的发展,网络处于急速膨胀阶段．研究了ＩＰ网络的运行参数之一——ＩＰ路径吞吐量的探测算法．通过在特定路径上突发传送一组测试分组,在不影响现有通信的情况下,测试此特定路径当时可以承载的网络流量．结果表明,此算法具有简单和自适应的特点     

关键路径概念的延伸

描述了广义关键路径问题,提出了广义关键路径概念,给出了广义关键路径的算法,结合实例,对所给的概念和算法的实际应用作了讨论,本算法可直接用于解决规模较小,但皎为复杂的关键路径问题。