一种3自由度移动机器人的跟踪新策略

在证明了3自由度移动机器人系统具有可逆性的前提下，利用神经网络α-阶积分逆系统线性化解耦能力，将严重非线性及耦合的3自由度移动机器人系统解耦成3个SISO(single input—single output)的子系统，采用线性控制理论设计了路径跟踪控制器，实现了位置和方位的独立跟踪，同时提高了控制算法的实时性。最后通过路径跟踪仿真实例验证了算法的可行性和有效性。     

关于图论中完美对集的一个充分条件

在Tutte关于完美对集存在的充要条件基础上,针对具有偶数个（v个）顶点,且顶点的最小度数δ≥v/2-1的简单图G,通过构造的连接方法,论证了图G中有完美对集的充分条件.     

活动网络时间费用优化的截集算法

从活动网络中建立了流量网络，通过找出流量网络的最小载集及反截集，给出了活动网络时间费用优化算法，本文的算法比列举法更有效，比线性规划法更方便．     

混合气体分子平均自由程的推证

混合气体中某种分子的平均碰撞频率应等于同种分子相碰的平均碰撞频率及与不同种分子相碰的平均碰撞频率之和.而该种分子的平均自由程等于它的平均速率与平均碰撞频率之比.     

The Effect of Variable Blank-Holder Forces on the Formability of Aluminum Alloy Sheets during Sheet Metal Forming

In this paper, the effect of variable Blank-holder forces (VBHF) on the strain path during sheet metal forming has been investigated by numerical simulation and experiments. The formability of select aluminum alloy sheet was evaluated by theory prediction of forming limit curve based on the M-K method. The effect of different VBHF on the formability was presented. In order to verify the predictions of strain path, experiments are being carried out using a recently-built multi-points variable blank-holder forces hydraulic press. The results show that large side BHF with small comer BHF during rectangular box deep drawing can improve the formability of the selected aluminum alloy sheet     

Escape probability based routing for ad hoc networks

1. INTRODUCTION Mobile ad hoc networks are wireless multi-hop networks where mobile nodes are self-organized, have highly dynamic topology, limited bandwidth and no support of fixed infrastructure[1]. These characteristics often cause ad hoc networks to be viewed as quite different from traditional networks. Routing a packet from a source to a destination in an ad hoc network is a challenging problem. The main source of the challenge comes from the fact that there are no base stations in …     

我国主产区农业发展主导路径的选择

主产区农业发展的基本路径有本业发展与转移发展两种。根据西方发达国家历史经验和我国现实国情，主产区农业发展应选择“本业发展与转移发展并重”的主导路径。现实中我国主产区农业发展选择的是本业发展主导路径，下一步应加强转移发展的力度。可采取的对策有建立农民教育培训体系、剩余劳动力转移体系等。     

基于人工免疫网络机器人路径规划算法的进一步研究

本文进一步完善了基于人工免疫网络的移动机器人路径发现与规划算法,给出了算法的设计思想和流程详细的描述;并基于马尔可夫链理论,从数学上证明了该算法的收敛性;通过势场法、神经网络算法和遗传算法三种常用的移动机器人路径发现与规划算法的对比实验,表明文章所设计的算法具有很好的柔性,能够适应于不同的规划环境,解决了其它规划算法无法克服的规划难题以及欺骗性问题,表现出了高度的智能性。     

科学发展观与民营经济发展模式创新的路径选择

我国民营经济正处于发展转型的“十字路口”。坚持科学发展观，探索创新民营经济发展模式路径及其创新切入点。     

带硬宵禁限制的动态最短费用路逆问题的讨论

通过构建时间扩张网络，将有宵禁的动态问题转化为一般静态问题，再利用解线性规划逆问题的方法来求解该最短路问题的逆问题。